买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉济南职业学院申请的专利一种混联机器人自适应运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511716238.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种混联机器人自适应运动控制方法及系统是由刘治波;吕勇;杨阳设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混联机器人自适应运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种混联机器人自适应运动控制方法及系统，涉及机器人运动控制技术领域，包括：获取机器人系统初始状态；建立名义动力学预测模型，定义安全集合与定义控制屏障函数集；通过在线学习得到模型预测残差的统计特性；修正动力学模型并生成前馈补偿量，同时依据不确定度自适应调整安全集合与屏障函数；构建集成闭链约束与屏障函数硬约束的滚动优化问题；求解优化问题获得期望控制量，求解失败时调整安全参数得到回退控制量；合成前馈补偿量与控制量生成驱动指令。本发明通过在线学习与残差补偿克服模型失配问题，利用不确定度实现安全自适应，通过统一优化框架兼顾性能与安全，显著提升了系统在动态扰动下的适应性、精度与鲁棒性。

本发明授权一种混联机器人自适应运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种混联机器人自适应运动控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人的系统初始状态；所述系统初始状态包括：通过传感器采集并预处理得到的初始状态数据，从机器人配置库中调取的机构参数； 基于所述初始状态数据和所述机构参数，建立名义动力学预测模型，并定义安全集合与定义控制屏障函数集； 实时采集并预处理当前周期状态数据，并且从任务规划系统接收任务参考轨迹，将当前周期状态数据输入至名义动力学预测模型，在线学习得到模型预测残差的统计特性；所述统计特性包括残差均值与不确定度； 利用统计特性中的残差均值对所述名义动力学预测模型进行修正，得到修正后的动力学预测模型并生成前馈补偿量，同时依据不确定度对所述安全集合与所述控制屏障函数集进行自适应调整； 基于修正后的动力学预测模型、自适应调整后的安全集合与控制屏障函数集、所述当前周期状态数据以及所述任务参考轨迹，构建集成闭链约束与控制屏障函数硬约束的滚动优化问题；其中，所述构建集成闭链约束与控制屏障函数硬约束的滚动优化问题包括，以最小化任务空间轨迹跟踪误差和系统控制能耗为主要目标，构建关于未来有限时域内控制序列的优化目标函数；将所述修正后的动力学预测模型作为预测系统未来状态演进的等式约束；将自适应调整后的安全集合中的关节位置、速度、力矩边界作为系统状态和控制的硬约束；将混联机构的闭链约束作为等式约束纳入优化问题；将自适应调整后的控制屏障函数集所对应的安全条件，转化为关于系统状态和控制输入的线性或非线性不等式约束，并作为硬约束纳入优化问题；设置滚动优化的预测时域和控制时域，配置优化目标函数中各项的权重系数，并为所有约束配置松弛变量及其惩罚权重，以确保优化问题的可行性； 对所述滚动优化问题进行求解以获得期望控制量；当求解失败时，基于所述不确定度调整安全参数，得到回退控制量； 合成所述前馈补偿量与所述期望控制量或回退控制量，生成驱动指令并执行，采集执行结果更新为下一周期状态数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人济南职业学院，其通讯地址为：250100 山东省济南市历城区旅游路5518号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。