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龙图腾网获悉上海狮尾智能化科技有限公司申请的专利飞行器近距避撞方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511733960.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权飞行器近距避撞方法、系统、设备及存储介质是由施维;杜家豪;叶璐;全鑫设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器近距避撞方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种飞行器近距避撞方法、系统、设备及存储介质。方法包括：获取与当前飞行器邻近的目标飞行器的原始数据；对原始数据进行坐标转换，得到目标飞行器相对于当前飞行器的标准化位置数据；基于标准化位置数据得到目标飞行器的最优状态估计和碰撞风险参数；基于碰撞风险参数得到碰撞风险指数；当碰撞风险指数大于安全阈值时，得到候选避撞策略；自候选避撞策略中选出最优避撞策略；基于最优避撞策略得到避撞轨迹参数；基于避撞轨迹参数得到当前飞行器的飞行控制指令；当前飞行器基于飞行控制指令进行避撞飞行。实施本申请提供的技术方案，克服了传统集中式交通管制系统在低空环境下的响应延迟问题，为高密度低空飞行提供了可靠的安全保障。

本发明授权飞行器近距避撞方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器近距避撞方法，其特征在于，所述方法包括： 获取与当前飞行器邻近的目标飞行器的原始数据； 对所述原始数据进行坐标转换，将所述原始数据的坐标映射到所述当前飞行器的坐标系中，以得到所述目标飞行器相对于所述当前飞行器的标准化位置数据； 基于所述标准化位置数据得到所述目标飞行器的最优状态估计和碰撞风险参数； 基于所述碰撞风险参数得到碰撞风险指数； 当所述碰撞风险指数大于安全阈值时，基于所述最优状态估计、混合整数线性规划定义的约束条件和空域规则得到候选避撞策略； 自所述候选避撞策略中选出最优避撞策略； 基于所述最优避撞策略得到避撞轨迹参数； 基于所述避撞轨迹参数得到所述当前飞行器的飞行控制指令； 所述当前飞行器基于所述飞行控制指令进行避撞飞行； 所述当前飞行器基于所述飞行控制指令进行避撞飞行之后，还包括： 基于四元数姿态误差模型对避撞飞行的所述当前飞行器进行轨迹跟踪，对应的公式为： ， ， 其中，为姿态偏差四元数；为期望姿态四元数；为实际姿态四元数；为四元素乘法；为期望角速度指令；为比例系数； 基于轨迹跟踪结果得到轨迹偏离度指标，对应的公式为： ， 其中，N为样本数量；为第i时刻的姿态偏差四元素，计算公式为所述姿态偏差四元数的计算公式；为第i时刻的期望角速度指令，计算公式为所述期望角速度指令的计算公式；为权重系数； 当所述轨迹偏离度指标大于预设指标时，对所述当前飞行器的避撞飞行进行优化调整。

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