山东泰广电子集团有限公司杨文政获国家专利权
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龙图腾网获悉山东泰广电子集团有限公司申请的专利一种基于多模态感知的室内人员定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121252813B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511759553.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多模态感知的室内人员定位方法及系统是由杨文政;杨文典;谭文华;牛洪星设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多模态感知的室内人员定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种基于多模态感知的室内人员定位方法及系统，本申请提出以下方案，通过获取各层的超宽带信道脉冲响应、毫米波雷达数据及热成像数据，结合建筑物信息进行双基几何映射，重构室内射线路径并生成占据栅格图。进一步采集由喷淋设备产生的水雾分布强度，对毫米波数据进行相位校正与波束域净化，对热成像数据进行流向滤波与闪烁抑制，得到预处理数据。在此基础上，提取运动先验信息与边界约束信息，并在占据栅格图中通过质量守恒更新与归一化合成实现融合，最终输出待定位对象的位置信息及运动朝向。本申请能够在火灾烟雾、水雾干扰及多径效应下保持定位稳定性和精确性，适用于消防救援等高风险场景。
本发明授权一种基于多模态感知的室内人员定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知的室内人员定位方法，应用于多层建筑物内待定位对象的室内定位，其特征在于，所述多层建筑物中每一楼层包括环绕布置的传感器组件，所述传感器组件至少包括互相通信的超宽带节点、毫米波雷达和热成像相机，所述方法包括： 获取各层的信道脉冲响应、毫米波数据和热成像数据； 根据所述信道脉冲响应，结合预设的建筑物信息，通过双基几何映射重构室内椭圆射线路径，得到占据栅格图； 采集水雾信息，根据所述水雾信息对所述毫米波数据和热成像数据进行预处理，根据预处理后的毫米波数据计算运动先验信息，根据预处理后的热成像数据计算边界约束信息； 将所述运动先验信息和所述边界约束信息在所述占据栅格图中进行融合求解，得到待定位对象的位置信息。
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