东南大学阳媛获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利融合螺旋桨水动力的无人艇自抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679693B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310441613.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权融合螺旋桨水动力的无人艇自抗扰控制方法是由阳媛;钱程;张宁;柳军;张钱辰;杨浩然;况余进;伊洋设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本融合螺旋桨水动力的无人艇自抗扰控制方法在说明书摘要公布了：融合螺旋桨水动力的无人艇自抗扰控制方法,首先建立水面无人艇的动力学模型,然后分析无人艇的受力模型，估计出受到风浪、水流干扰的作用力和力矩，实时反馈无人艇的运动状态变化，并利用扩张状态观测器对未建模部分与不确定部分进行实时观测。基于自抗扰控制方法设计控制律，并在螺旋桨控制律中加入风浪和水流扰动以及重心的变化情况，在遇到外界环境干扰和不确定性干扰可以及时的补偿从而实现稳定的航行，相比于现有姿态控制方案能够提高水面无人艇的航行控制性能，更适用于实际航行过程。
本发明授权融合螺旋桨水动力的无人艇自抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.融合螺旋桨水动力的无人艇自抗扰控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤： 1建立水面无人艇的动力学模型； 步骤1所述的建立水面无人艇的动力学模型，具体过程如下： 欠驱动无人艇包含了六个自由度的运动，三个方向的平动和三个方向的转动，在实际情况中，由于船体的运动是在水面上进行，在水面无人艇的运动学分析中就可以忽略纵摇和垂荡的运动状态，而只考虑四自由度水面无人艇在纵荡、横荡、横摇、艏摇的运动状态，建立四自由度欠驱动水面无人艇的动力学模型为： ； 其中，为位置向量，和分别为无人艇相对风浪和水流的纵荡速度和横荡速度，为横摇角，为航向角，为横摇角速度，为艏摇角速度，为纵向推力，为转艏力矩，为外界环境干扰对无人艇的作用力和力矩； 为系统惯性矩阵，表达式为： ； 为科里奥利向心力矩阵，表达式为： ； 为水动力阻尼矩阵，表达式为： ； 2设计水面无人艇姿态跟踪自抗扰控制律；步骤2所述的设计水面无人艇姿态跟踪自抗扰控制律，具体过程如下：
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