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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于主观操纵稳定性评价的实车测试和类人轨迹跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121256962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511798743.2，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权基于主观操纵稳定性评价的实车测试和类人轨迹跟踪方法是由丁海涛;史文波;许男;张建伟;甘雨润;王宇恒设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于主观操纵稳定性评价的实车测试和类人轨迹跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆操纵稳定性控制领域，提出一种基于主观操纵稳定性评价的实车测试和类人轨迹跟踪方法，包括驾驶员主观操纵稳定性边界标定的实车测试方案、主观操纵稳定性边界半经验模型设计、基于主观操纵稳定性评价的类人轨迹跟踪方法等步骤，本发明通过实车测试建立主观操纵稳定性感受与车辆状态的映射关系，融合动力学机理与专家经验的主观操纵稳定性边界半经验模型，形成安全区、过渡区和危险区随车速变化的统一数学表达式，为主观操纵稳定性评价提供量化依据；基于主观操纵稳定性评价的类人轨迹跟踪控制方法利用半经验模型实时判定车辆操纵稳定性状态，自适应调整动态控制需求和多执行器协调权重，提高无人驾驶汽车的操纵稳定性与驾乘接受度。

本发明授权基于主观操纵稳定性评价的实车测试和类人轨迹跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于主观操纵稳定性评价的实车测试和类人轨迹跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、通过实车测试方案确定路面附着系数、车辆关键参数以及驾驶员主观评价，车辆关键参数通过扫频试验采集车辆在小扰动线性区域内的横向响应数据，通过最小二乘法辨识不同车速下的前后轴侧偏刚度；驾驶员主观评价通过驾驶员在不同转向输入下的实际感受，确定车辆在不同路面附着和车速下的稳定、过渡和危险区域主观边界； 步骤二、基于车辆动力学理论分析车辆稳定域范围；构建融合车辆动力学理论分析与主观评价师经验知识的主观操纵稳定性边界半经验模型，建立稳定区、过渡区和危险区边界随车速变化的统一数学表达式；根据前、后轮侧偏角相平面中实时车辆状态点坐标和驾驶员主观操纵稳定性边界的相对位置关系设计驾驶员主观操纵稳定性评价指标； 步骤二所述的建立稳定区、过渡区和危险区边界随车速变化的统一数学表达式步骤包括： 为反映由低速宽裕向高速收敛的整体趋势，主观操纵稳定性边界半经验模型采用 Logistic 函数，其数学形式为： 其中，表示驾驶员感知的临界车速，为车辆纵向速度，表示低速与高速区间之间的函数差值，参数决定边界收敛的陡峭程度； 为描述在中段速度下的“主观最优感受”，主观操纵稳定性边界半经验模型在 Logistic 基线之上引入 Gaussian 凸起项，其数学形式为： 其中，表示峰值幅度，为主观感受的最优车速，表示中等车速范围区间的宽度； 主观操纵稳定性边界半经验模型引入常数项，对应车辆在高车速区的最小稳定性裕度，代表车辆在极限状态下仍能维持的最小稳定性动态下限，为模型提供高车速区域的稳定性基线；主观操纵稳定性边界复合模型为： ； 步骤二所述的驾驶员主观操纵稳定性评价指标设计方法包括以下步骤： 根据前、后轮侧偏角相平面中实时车辆状态点坐标和驾驶员主观操纵稳定性边界的相对位置关系设计驾驶员主观操纵稳定性评价指标ξ为： 其中，分别为安全区、过渡区和危险区边界对应的驾驶员主观操纵稳定性评价指标值，为实时车辆状态点到相平面原点的距离： 、和分别为驾驶员主观操纵稳定性边界中的安全区、过渡区和危险区边界： 其中，分别为安全区边界对应的主观操纵稳定性边界复合模型，分别为主观操纵稳定性边界复合模型在安全区、过渡区和危险区边界的参数，，和为鞍点平均位置，为两个鞍点到相平面原点的平均距离； 步骤三、根据基于主观操纵稳定性边界半经验模型的无人驾驶汽车类人轨迹跟踪框架，利用驾驶员主观操纵稳定性评价指标设计动态控制需求权重自适应调节，随实时车辆状态所处主观操纵稳定性分区的位置调整安全动态需求；采用双曲正切函数设计多执行器协调控制权重自适应调节函数，构建车辆预测模型，设计综合成本函数，形成基于主观操纵稳定性评价的无人驾驶汽车类人轨迹跟踪控制方法。

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