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龙图腾网获悉微分智飞(杭州)科技有限公司申请的专利一种管道探测无人机的飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511832873.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种管道探测无人机的飞行控制方法是由刘志洋;周鑫;潘能设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道探测无人机的飞行控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种管道探测无人机的飞行控制方法，所述管道探测无人机包括左侧、右侧、上方和下方四个方向的测距传感器，当无人机进入管道后执行如下飞行控制方法：当左右侧方向的测距传感器测量值总和大于居中阈值且左右任意一侧方向的测距传感器测量值小于避障阈值时，无人机触发该侧避障行为；当左右侧方向的测距传感器测量值总和小于等于居中阈值时，控制无人机左右居中飞行，从而使得左右侧方向测距传感器测量值相等。本发明无需GPS和气压计，仅依靠左侧、右侧、上方和下方四个方向的测距传感器协作就能实现无人机沿着直管道中朝向管道轴线自动避障前后飞行。

本发明授权一种管道探测无人机的飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种管道探测无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述管道探测无人机包括左侧、右侧、上方和下方四个方向的测距传感器，它们的距离测量值分别记为Dleft、Dright、Dup、Ddown；当无人机进入管道后执行如下飞行控制方法： 在左右方向上，当Dleft+DrightSLR时，如果左侧Dleft或右侧Dright小于阈值SMIN，则以该侧测量值作为控制算法的距离反馈值闭环控制无人机往左右方向飞行，使得无人机至该侧障碍物的目标距离DLRset等于SMIN；当Dleft+Dright≤SLR时，则以左侧Dleft或右侧Dright测量值作为控制算法的距离反馈值闭环控制无人机往左右方向飞行，使得无人机至该侧障碍物的目标距离DLRset等于Dleft+Dright2；其中，SLR为左右两侧居中阈值，SMIN为触发避障的阈值； 采用滑动窗口法统计Dleft和Dright的方差，当Dleft+Dright≤SLR时，在左侧Dleft和右侧Dright测量值中选取方差较小的测量值作为控制算法的距离反馈值闭环控制无人机往左右方向飞行，并且在控制过程中根据Dleft和Dright方差大小对比进行实时切换Dleft或Dright作为反馈值。

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