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龙图腾网获悉领湖智能(深圳)有限公司申请的专利基于机器视觉的电机定子螺钉弹簧柔性穿装对位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511881328.3，技术领域涉及：B23P19/10；该发明授权基于机器视觉的电机定子螺钉弹簧柔性穿装对位控制方法是由程至强;石舜;单兴义;唐敏设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的电机定子螺钉弹簧柔性穿装对位控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机器视觉的电机定子螺钉弹簧柔性穿装对位控制方法，涉及工业自动化装备控制技术领域，包括以下步骤：在弹簧堆叠区域施加具有特定入射角的斜向扫光，利用线圈交错所形成的投影纹理，采集遮挡边缘的光影信息，提取边界投影纹理以生成完整边界影子带；读取边界影子带并叠加微振时间序列，通过光影变化轨迹分离弹簧之间的轻度嵌套，识别互锁产生与解除的时间点，形成互锁时隙图。本发明通过斜向扫光、微振识别、预压卸力及轨迹补偿等手段，构建穿装全过程柔性控制闭环，显著提升弹簧识别精度、对位准确性与插装成功率，实现对位失败率从2.6%降至0.7%，确保外露高度误差控制在±0.05毫米以内。

本发明授权基于机器视觉的电机定子螺钉弹簧柔性穿装对位控制方法在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉的电机定子螺钉弹簧柔性穿装对位控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在弹簧堆叠区域施加具有特定入射角的斜向扫光，利用线圈交错所形成的投影纹理，采集遮挡边缘的光影信息，提取边界投影纹理以生成完整边界影子带； 读取边界影子带并叠加微振时间序列，通过光影变化轨迹分离弹簧之间的轻度嵌套，识别互锁产生与解除的时间点，形成互锁时隙图； 根据互锁时隙图分析弹簧的互锁风险等级，排序抓取顺序，将高风险互锁弹簧优先安排在短周期内卸载，输出卸锁序列以降低堆叠扰动效应； 执行卸锁序列的弹簧抓取过程，在取放端执行具有可调预压行程的逐级卸力操作，抑制弹簧反弹，生成外露基准线； 基于外露基准线实时修正机械臂插入路径，调整插入角度、插入进给速度与末端姿态参数，生成穿装补偿轨迹以响应位姿非线性偏移； 沿穿装补偿轨迹控制插入过程，在插入末期执行反相微振牵引操作，并配合末端微幅旋转拖拽动作，建立弹簧残余应力释放阶段的回推机制，使轻度互锁弹簧脱离嵌套并完成柔性穿装闭环。

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