合肥工业大学张梓鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种采用平行四连杆的并联机械臂控制器结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223903948U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520472126.2，技术领域涉及：B25J13/00；该实用新型一种采用平行四连杆的并联机械臂控制器结构是由张梓鑫;徐菡聪;王雅萍设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种采用平行四连杆的并联机械臂控制器结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种采用平行四连杆的并联机械臂控制器结构，涉及控制器技术领域，静平台底座作为机架，驱动结构和作为传动结构的平行四连杆机构依次安装于静平台底座与动平台之间，驱动结构和传动结构一一对应并联设置有三组；驱动结构的固定端与静平台底座安装固定，输出端输出位于静平台底座垂面内的摆动，且三个驱动结构输出摆动所位于的垂面沿周向均布。本实用新型设有三组并联设置的驱动结构和作为传动结构的平行四连杆机构，由三组驱动结构和传动结构共同承载负载及协同动作，提升了控制器结构的整体稳定性及运动精度，能够在较小的工作空间内完成相对大范围的高精度、快速运动，特别适用于空间有限的应用场景。
本实用新型一种采用平行四连杆的并联机械臂控制器结构在权利要求书中公布了：1.一种采用平行四连杆的并联机械臂控制器结构，静平台底座1作为机架，驱动结构和传动结构2依次安装于所述静平台底座1与动平台3之间，其特征在于：所述驱动结构和所述传动结构一一对应并联设置有三组； 所述驱动结构的固定端与所述静平台底座1安装固定，输出端输出位于所述静平台底座1垂面内的摆动，且三个所述驱动结构输出摆动所位于的垂面沿周向均布； 所述传动结构为平行四连杆机构，所述平行四连杆机构中，一对相对的边中任一作为所述传动结构的输入端，与所述驱动结构的输出端转动安装连接，另一作为所述传动结构的输出端，与所述动平台3转动安装连接； 所述驱动结构的输出端输出摆动的摆轴、所述传动结构的输入端与所述驱动结构的输出端之间的转轴以及所述传动结构的输出端与所述动平台3之间的转轴平行设置。
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