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龙图腾网获悉上海舞肌科技有限公司申请的专利灵巧手大拇指、灵巧手及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223903950U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422972181.6，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型灵巧手大拇指、灵巧手及机器人是由潘韫哲设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手大拇指、灵巧手及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种灵巧手大拇指、灵巧手及机器人，该灵巧手大拇指包括：腕骨组件内设有第一驱动组件，掌骨组件的第一端设有第二驱动组件且第二端设有第三驱动组件，指节组件的第一端设有第四驱动组件，且第一连接件的第一端与第一驱动组件的输出轴传动连接，第一连接件的第二端与第二驱动组件的输出轴传动连接，第二连接件的第一端与第三驱动组件的输出轴传动连接，第二连接件的第二端与第四驱动组件的输出轴传动连接；由于具备较多驱动组件，故具备了较多的主动自由度，从而提高了该灵巧手大拇指的仿生性能。

本实用新型灵巧手大拇指、灵巧手及机器人在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手大拇指，其特征在于，包括：腕骨组件、第一连接件、掌骨组件、第二连接件和指节组件； 所述腕骨组件内设有第一驱动组件，所述第一驱动组件的输出轴与所述第一连接件的第一端传动连接，所述第一驱动组件用于输出转矩以使所述第一连接件绕第一轴线转动，所述第一轴线为所述第一驱动组件的输出轴的轴线； 所述掌骨组件的第一端内设有第二驱动组件，所述第二驱动组件的输出轴与所述第一连接件的第二端传动连接，所述第二驱动组件用于输出转矩以使所述第一连接件绕第二轴线转动，所述第二轴线为所述第二驱动组件的输出轴的轴线； 所述掌骨组件的第二端内设有第三驱动组件，所述第三驱动组件的输出轴与所述第二连接件的第一端传动连接，所述第三驱动组件用于输出转矩以使所述第二连接件绕第三轴线转动，所述第三轴线为所述第三驱动组件的输出轴的轴线； 所述指节组件的第一端内设有第四驱动组件，所述第四驱动组件的输出轴与所述第二连接件的第二端传动连接，所述第四驱动组件用于输出转矩以使所述第二连接件绕第四轴线转动，所述第四轴线为所述第四驱动组件的输出轴的轴线； 其中，所述第一轴线与zy平面之间具有第一夹角，所述第一夹角小于64度且大于44度，所述第二轴线与所述第三轴线平行，且所述第二轴线和第三轴线均平行xy平面和zy平面，所述第四轴线垂直于所述xy平面。

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