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龙图腾网获悉卓益得惠众人形机器人(上海)有限公司申请的专利一种机器人脚部同轴双驱动轮的角度测量装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223905163U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520414441.X，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种机器人脚部同轴双驱动轮的角度测量装置是由秦荫杰;唐俊;胡华英设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人脚部同轴双驱动轮的角度测量装置在说明书摘要公布了：一种机器人脚部同轴双驱动轮的角度测量装置，包括腿部支架和脚板体，在腿部支架底部转动安装有踝关节轴，在踝关节轴上安装两个驱动轮，一个驱动轮与与踝关节轴转动连接，另一个驱动轮与踝关节轴固定连接，两个驱动轮分别固定连接有前支臂和后支臂；在腿部支架底部安装有准绝对式编码器A，在踝关节轴端面设置有对准绝对式编码器A的径向磁体A；后上支臂或前支臂由两个支撑臂组成，其中一个支撑臂与转动连接的驱动轮连接，另一个支撑臂端部设置有转动壳体，在转动壳体内安装有径向磁体B，在腿部支架底部安装有对准径向磁体B的绝对式编码器B。本实用新型在采用同轴的双驱动轮以便于实现自然步态行走的脚部中便于采集每个驱动轮的角度数据。

本实用新型一种机器人脚部同轴双驱动轮的角度测量装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人脚部同轴双驱动轮的角度测量装置，其特征在于：包括腿部支架结构1和脚板体结构2，在所述腿部支架结构1底部转动安装有踝关节轴结构5，在所述踝关节轴结构5上安装有两个驱动轮结构，其中一个驱动轮结构与踝关节轴结构5或另一个驱动轮结构转动连接，另一个驱动轮结构与踝关节轴结构5固定连接，两个驱动轮结构分别固定连接有前支臂结构3和后支臂结构4； 所述后支臂结构4由后上支臂结构41与后下支臂结构42转动连接组成，所述前支臂结构3和后支臂结构4均用于与脚板体结构2活动控制连接，且前支臂结构3在脚板体结构2上的活动连接位置相对于后支臂结构4的活动连接位置靠前； 在所述腿部支架结构1底部一侧安装有绝对式编码器A15，在所述踝关节轴结构5端面设置有径向磁体A，该径向磁体A对准绝对式编码器A15设置； 所述后上支臂结构41或前支臂结构3由两个支撑臂组成，其中一个支撑臂与转动连接的驱动轮结构侧面固定连接，另一个支撑臂端部设置有转动壳体，该转动壳体转动安装在腿部支架结构1底部另一侧，在转动壳体内设置有径向磁体B，在腿部支架结构1底部另一侧安装有绝对式编码器B16，所述绝对式编码器B16对准径向磁体B设置。

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