东北大学杨龙雨获国家专利权
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龙图腾网获悉东北大学申请的专利轮位可变式双轮全向平衡机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223905170U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520688301.1，技术领域涉及：B62D63/02；该实用新型轮位可变式双轮全向平衡机器人是由杨龙雨;刘晓孛;许博涵;何浩宇;陆志国设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本轮位可变式双轮全向平衡机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及轮位可变双轮全向平衡机器人的技术领域，公开了轮位可变式双轮全向平衡机器人，包括底盘总成、两个悬挂总成、两个驱动总成及两个车轮件，两个悬挂总成分别与底盘总成呈活动装配，驱动总成用于驱动悬挂总成相对底盘总成呈移动；底盘总成包括齿圈件，齿圈件呈圈状布置，驱动总成包括驱动电机和齿轮组，驱动电机用于驱动齿轮组呈转动布置，齿轮组与齿条部呈啮合布置。这样，通过切换车轮件相对底盘总成的位姿，实现双轮平衡机器人呈前后移动、原地转向、斜向移动和横向运动；同时，实现车身不倾斜的情况下完成大幅度的加减速运动；并且，通过狭窄路段时，可以减小通行所需宽度，便于双轮平衡机器人顺利通过狭窄路段。
本实用新型轮位可变式双轮全向平衡机器人在权利要求书中公布了：1.轮位可变式双轮全向平衡机器人，其特征在于，包括底盘总成、两个悬挂总成、两个驱动总成以及两个车轮件，两个所述车轮件与两个所述悬挂总成呈一一装配布置，两个所述悬挂总成分别与所述底盘总成呈活动装配布置，所述驱动总成用于驱动所述悬挂总成相对所述底盘总成呈移动，且所述驱动总成用于调整所述车轮件的位姿；所述底盘总成包括齿圈件，所述齿圈件呈圈状布置，所述齿圈件具有齿条部，所述齿条部呈齿状，所述驱动总成包括驱动电机和齿轮组，所述驱动电机用于驱动所述齿轮组呈转动布置，所述齿轮组与所述齿条部呈啮合布置。
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