买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113116404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911393239.9，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人是由徐凯;请求不公布姓名设计研发完成，并于2019-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人，该机构包括随停旋转关节和双平行四边形杆系；双平行四边形杆系的输入端和输出端分别关联随停旋转关节和手术执行机构，以使手术执行机构的轴线始终通过双平行四边形杆系的RCM点；在随停旋转关节与双平行四边形杆系之间设置有第一锁紧机构，在双平行四边形杆系的至少一个铰接关节上设置有第二锁紧机构。该机器人包括上述双平行四边形RCM机构和手术执行机构，手术执行机构包括线性模组、解锁把手和手术工具，线性模组设置在双平行四边形杆系的输出端上，手术工具可沿线性模组平移，从而通过双平行四边形杆系的RCM点靠近或远离手术切口。本发明相比该传统的RCM机构具有更强的实用性、操作性和安全性。

本发明授权双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种双平行四边形RCM机构，其特征在于，包括随停旋转关节和双平行四边形杆系； 所述随停旋转关节与所述双平行四边形杆系的输入端关联；所述双平行四边形杆系的输出端与外部的手术执行机构关联，以使所述手术执行机构的轴线始终通过所述双平行四边形杆系的RCM点；在所述随停旋转关节与所述双平行四边形杆系的输入端之间设置有第一锁紧机构，用于锁紧或解锁所述随停旋转关节与所述双平行四边形杆系之间的旋转副；在所述双平行四边形杆系的至少一个铰接关节上设置有第二锁紧机构，用于锁紧或解锁形成该铰接关节的两杆件之间的旋转副； 所述随停旋转关节包括弹簧助力机构，所述弹簧助力机构包括： 安装部； 转动连接部，与所述双平行四边形杆系的输入端固定连接或一体成形，且所述转动连接部的旋转轴线同时平行于所述安装部和双平行四边形杆系的输入端的长度方向； 限位部，设置在所述安装部内； 弹性部，通过所述限位部限制在所述安装部内； 阻挡部，设置在所述转动连接部上； 当外力驱动所述双平行四边形杆系相对于所述随停旋转关节转动时，所述阻挡部随着所述转动连接部的转动而转动； 所述转动连接部通过轴承转动安装在所述安装部内，所述弹性部为扭簧，所述扭簧套设在所述转动连接部外部且所述扭簧的至少一个末端能够与所述阻挡部接触，所述阻挡部用于定位及压缩所述扭簧； 所述限位部包括间隔设置在所述安装部内的两限位挡板，所述两限位挡板上形成有限制所述扭簧在给定的角度范围内运动的限位槽，所述扭簧的两末端分别可移动限制在所述两限位挡板的限位槽内；所述限位挡板与所述安装部一体成形或与所述安装部固定连接； 所述阻挡部为分别形成在靠近所述两限位挡板的所述转动连接部上的两挡钉； 当外力驱动所述双平行四边形杆系相对于所述随停旋转关节转动时，所述扭簧的一个末端在对应的挡钉的压动下沿对应的限位槽运动，所述扭簧的另一个末端被对应的限位槽限制不动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京术锐技术有限公司，其通讯地址为：100192 北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫2号楼106；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。