辽宁工程技术大学魏永乐获国家专利权
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龙图腾网获悉辽宁工程技术大学申请的专利一种用于高压线巡检机器人的行走夹持机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113206481B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110581365.8，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权一种用于高压线巡检机器人的行走夹持机构是由魏永乐;甘靖;张兴元;李子健设计研发完成，并于2021-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于高压线巡检机器人的行走夹持机构在说明书摘要公布了：一种用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，包括连接支架、夹持机构、行走机构，行走机构的行走轮轴穿过夹持机构的行走轮轴长槽孔和行走轮轴通孔，固定安装于连接支架的行走轮轴安装孔之中。该行走夹持机构结构简单、功能强大，夹持机构可以绕行走轮轴自由转动，自动适应高压线坡度变化；夹爪上端为勾形结构可以夹持绝缘子串和杆塔等障碍物，夹爪机构下端压紧轮可以夹持高压输电线，既保证了行走的安全性和稳定性，也提高了机器人的越障能力；利用丝杆与螺母的自锁性，实现在巡检机器人故障断电情况下，夹持机构仍然夹紧线路，保证了高压线巡检机器人的安全性。
本发明授权一种用于高压线巡检机器人的行走夹持机构在权利要求书中公布了：1.一种用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，包括连接支架1、夹持机构2、行走机构3，其特征在于行走机构3的行走轮轴3‑1穿过夹持机构2的行走轮轴长槽孔2‑9‑3和行走轮轴通孔2‑3‑1，固定安装于连接支架1的行走轮轴安装孔1‑1之中，夹持机构2与行走轮轴3‑1为间隙配合，可以绕行走轮轴3‑1自由转动，从而适应不同角度的高压输电线4，夹持机构2的夹紧电机2‑1通过联轴器2‑4驱动丝杆2‑5和丝杆螺母2‑6构成螺旋传动副转动，带动夹爪2‑9向下移动，夹爪2‑9上端的勾形结构与行走电机支架3‑3的圆弧形上表面配合，可以夹紧杆塔5，夹持机构2的夹紧电机2‑1通过联轴器2‑4驱动丝杆2‑5和丝杆螺母2‑6构成螺旋传动副转动，带动夹爪2‑9向上移动，夹爪2‑9下端的压紧轮2‑10与行走轮3‑8的凹槽曲面3‑8‑3配合，可以夹紧高压输电线4。
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