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龙图腾网获悉军事科学院系统工程研究院军事新能源技术研究所申请的专利一种模拟仿真测试单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115575139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211268743.8，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种模拟仿真测试单元是由叶轩;邵伟光;刘楠;杨明设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模拟仿真测试单元在说明书摘要公布了：本发明属于地面加油技术领域，具体涉及一种模拟仿真测试单元。本发明包括油箱动态模拟系统、机械臂对接系统、外接计算机、工控柜、无线路由器，油箱动态模拟系统用于模拟不同路况下的运动特征，工控柜与所述油箱动态模拟系统相连，所述工控柜与外接计算机相连，通过外接计算机向工控柜输出的运动指令，进而控制所述油箱动态模拟系统；机械臂对接系统与油箱动态模拟系统平行放置，模拟实际动态加油对接位置；所述机械臂对接系统与外接计算机相连，由外接计算机生成路径后控制机械臂运动。本发明具有高自动化、高自由度、结构简单、仿真度高的优点。

本发明授权一种模拟仿真测试单元在权利要求书中公布了：1.一种模拟仿真测试单元，其特征在于：包括油箱动态模拟系统1、机械臂对接系统2、外接计算机3、工控柜4、无线路由器5，油箱动态模拟系统1用于模拟不同路况下的运动特征，工控柜4与所述油箱动态模拟系统1相连，所述工控柜4与外接计算机3相连，通过外接计算机3向工控柜4输出的运动指令，进而控制所述油箱动态模拟系统1；机械臂对接系统2与油箱动态模拟系统1平行放置，所述机械臂对接系统2与油箱动态模拟系统1对接，所述外接计算机3与机械臂对接系统2通过无线路由器5连接，进而控制所述机械臂对接系统2； 其中，所述油箱动态模拟系统1包括支撑台面，所述支撑台面正上方中心位置安装有油箱，所述支撑台面的下方铰连接有六个伸缩臂，所述六个伸缩臂的另一端与底板铰连接，通过六个伸缩臂长度的变化，控制支撑平台具备六自由度移动； 其中，所述油箱的顶部设有若干个直径不同的油箱磁吸接头6，所述油箱的侧面底部设有油箱排油阀7，所述油箱的正面设有光学标记点10和激光测距仪靶标11，所述油箱周围还设有两对吊环用于吊装；所述油箱为透明有机玻璃材质，油箱表面设有刻度尺方便观察注油量；油箱内部设有透明有机玻璃隔板； 其中，所述机械臂对接系统2包括底座、四个中空杆、储油油桶，四个中空杆依次铰接构成机械臂，机械臂的底部与底座连接，输油管位于四个中空杆内部，输油管的一端与储油油桶连通，另一端固定在机械臂的顶部；机械臂的顶部设置有机械臂磁吸对接头15，两侧分别对称固定安装有一个双目CCD摄像机13，两个双目CCD摄像机13型号及参数完全相同，两个摄像机的坐标系共面，用于获取油箱和油箱磁吸接头6的空间位置信息；所述机械臂磁吸对接头15的后方设有两个激光测距仪14、一对倾角传感器16，所述激光测距仪14安置在最顶端的机械臂中部，与所述双目CCD摄像机13共线，所述倾角传感器16安置于最顶端的机械臂两侧，所述激光测距仪14和倾角传感器16，用于修正双目定位所获取的空间坐标； 其中，所述外接计算机3包括数据传输单元和数据处理单元，所述数据传输单元将双目CCD摄像机13所拍摄的油箱运动空间图像传输至数据处理单元；所述数据处理单元，用于处理所述双目CCD摄像机13所拍摄的油箱运动空间图像，识别并获得油箱磁吸接头6周围的光学标记点，获取磁吸接头6的空间位置信息，结合激光测距仪14和倾角传感器16所传回距离和角度信息精确定位，生成机械臂运动路径，追踪油箱磁吸接头6并实施对接。

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