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龙图腾网获悉苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种转向自适应控制的处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115583257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211329363.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种转向自适应控制的处理方法是由骆振兴;李世军;李栋;刘志超;张杨宇设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种转向自适应控制的处理方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种转向自适应控制的处理方法，所述方法包括：参数初始化；获取当前的驾驶模式、行驶车速、侧向加速度、横摆角速度和期望转向曲率kmpcmpc；驾驶模式为自动驾驶模式时更新转向曲率缓存区；行驶车速绝对值高于阈值时生成反馈转向曲率并计算转向曲率偏差；侧向加速度绝对值、期望转向曲率绝对值大于对应阈值时对第一函数fe进行积分并将斜率参数S更新为积分结果；侧向加速度绝对值、期望转向曲率绝对值小于或等于对应阈值时对第二函数ge进行积分并将偏置参数B更新为积分结果；进行控制转向曲率的自适应调整生成自适应转向曲率kcmdcmd；kcmdcmd＝S*kmpcmpc+B。通过本发明方法可以对转向曲率进行自适应调整。

本发明授权一种转向自适应控制的处理方法在权利要求书中公布了：1.一种转向自适应控制的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 对第一系数γ1、第二系数γ2、第一曲率阈值k1、第二曲率阈值k2、第一斜率参数S、第一偏置参数B、控制周期T、速度阈值v*和侧向加速度阈值a*进行初始化； 在任意时刻获取车辆当前的驾驶模式M、行驶车速v、侧向加速度a、横摆角速度ωyaw和期望转向曲率kmpc； 当所述驾驶模式M为自动驾驶模式时，将所述期望转向曲率kmpc存入预设的期望转向曲率缓存区； 当所述行驶车速v的绝对值大于或等于所述速度阈值v*时，将所述横摆角速度ωyaw与所述行驶车速v的比值作为对应的反馈转向曲率kpose；并将所述期望转向曲率缓存区中时间最早的期望转向曲率作为对应的目标转向曲率ktarget，并对所述目标转向曲率ktarget和所述反馈转向曲率kpose进行差分计算生成对应的转向曲率偏差e，e＝ktarget‑kpose； 当所述侧向加速度a的绝对值大于所述侧向加速度阈值a*且所述期望转向曲率kmpc的绝对值大于所述第一曲率阈值k1时，由所述第一系数γ1、所述转向曲率偏差e和所述期望转向曲率kmpc构成对应的第一函数fe，并根据所述控制周期T对所述第一函数fe进行积分得到对应的积分结果I1，并将所述第一斜率参数S更新为所述积分结果I1；fe＝‑γ1*kmpc*e，当所述侧向加速度a的绝对值小于或等于所述侧向加速度阈值a*且所述期望转向曲率kmpc的绝对值小于或等于所述第二曲率阈值k2时，由所述第二系数γ2和所述转向曲率偏差e构成对应的第二函数ge，并根据所述控制周期T对所述第二函数ge进行积分得到对应的积分结果I2，并将所述第一偏置参数B更新为所述积分结果I2；ge＝‑γ2*e，根据最新的所述第一斜率参数S、所述第一偏置参数B和所述期望转向曲率kmpc进行控制转向曲率的自适应调整生成对应的自适应转向曲率kcmd；kcmd＝S*kmpc+B。

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