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龙图腾网获悉重庆长安新能源汽车科技有限公司申请的专利电机谐波转矩补偿方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115800854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211505465.3，技术领域涉及：H02P21/20；该发明授权电机谐波转矩补偿方法、装置、电子设备及存储介质是由黄明飞;陈健;陈扬;向阳;刘立设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机谐波转矩补偿方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种电机谐波转矩补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取电机的定子电阻，及电机在预设坐标轴的坐标轴电流、预设电流、电感，根据坐标轴电流和预设电流确定电流反馈误差，并确定滑模面函数值，基于滑模面函数值、电流反馈误差、定子电阻、电感、坐标轴电流和预设电流确定预设坐标轴的坐标轴电压，以通过坐标轴电压调节电机的电流误差收敛到平衡状态，基于滑模面函数值、电感、定子电阻确定未建模干扰以及转矩谐波估计值，并确定补偿后的指令电压，以对干扰以及谐波转矩进行补偿，考虑了电流环的未建模干扰以及由电流环谐波扰动所造成的转矩波动，能对未建模干扰的抑制，对转矩波动进行补偿，方法简单，更可靠性。

本发明授权电机谐波转矩补偿方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电机谐波转矩补偿方法，其特征在于，所述电机谐波转矩补偿方法包括： 获取电机的定子电阻，及所述电机在预设坐标轴的坐标轴电流、预设电流、电感，所述预设坐标轴包括纵轴和交轴，所述纵轴为d轴； 根据所述坐标轴电流和所述预设电流确定电流反馈误差，并确定滑模面函数值； 基于所述滑模面函数值、所述电流反馈误差、所述定子电阻、所述电感、所述坐标轴电流和所述预设电流确定所述预设坐标轴的坐标轴电压，以通过所述坐标轴电压调节所述电机的电流误差收敛到平衡状态； 基于所述滑模面函数值、所述电感、所述定子电阻确定未建模干扰以及转矩谐波估计值，并确定补偿后的指令电压，通过所述补偿后的指令电压对干扰以及谐波转矩进行补偿； 其中，所述坐标轴电压的确定方式包括： ，Gd=1Ld，Gq=1Lq，Fd=RsLd，Fq=RsLq，其中，Ud为纵轴的坐标轴电压，Ld 为纵轴的电感，Id*为纵轴的预设电流，Id为纵轴的坐标轴电流，Sd为纵轴的滑模面函数值，ed为纵轴的电流反馈误差，Uq为交轴的坐标轴电压，Lq 为交轴的电感，Iq*为交轴的预设电流，Iq为交轴的坐标轴电流，Sq为交轴的滑模面函数值，eq为交轴的电流反馈误差，Rs为定子电阻，g1为符号函数的开关增益，g10，g2为指数系数， α为积分常数； 所述未建模干扰以及转矩谐波估计值的确定方式如下： ，其中，为纵轴的未建模干扰以及转矩谐波估计值，为交轴的未建模干扰以及转矩谐波估计值，g1为符号函数的开关增益，g10，g2为指数系数，Sd为纵轴的滑模面函数值，Sq为交轴的滑模面函数值，kr为带通滤波器的增益参数，Ld 为纵轴的电感，Lq 为交轴的电感，s为拉普拉斯算子，Rs为定子电阻，ωc为阻尼系数，ω0为中心频率，λ为低通滤波器的时间常数。

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