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龙图腾网获悉山东省维天雷泽光电技术有限公司申请的专利一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115864922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211463201.6，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法是由杨维松;宋婉晴;赵红超;薛鲁强;吴华丽;丁光超;汪辉设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种采用双回路代理与滑模控制相结合的方法实现异步电机转速控制的方法；其通过转速误差信号及其积分组成转速误差积分滑模信号，然后进行非线性变换组合生成t轴与m轴的理想电流信号，并与测量变换后的t轴、m轴电流信号进行对比得到双轴电流误差信号；然后基于双轴电流误差信号建立代理模型，采用高增益比例积分滑模控制建立代理模型状态与电流误差状态之间的强耦合关系；再采用滑模自适应方法对模型的未知不确定信息进行初步估计；最后根据代理模型设计比例积分型滑模信号，并采用非线性高增益变换叠加自适应控制，实现代理模型的状态稳定以及电机对给定转速信号的跟踪，该方法具有对大、小指令信号相应速度都快的优点。

本发明授权一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S10，采用测速传感器测量异步电机转子的角速度，记作；采用传感器测量异步电机三相静止坐标系中的电流信号，然后采用通用三相到两相变换，得到两相静止坐标系中的电流信号，然后再采用标准从两相静止到两相旋转坐标系变换，得到两相旋转电流信号，分别记作、，其中为两相旋转t轴电流信号、为两相旋转m轴电流信号； 步骤S20，根据异步电机的转速指令信号与异步电机转子的角速度进行比较，得到转速误差信号；然后根据转速误差信号与转速误差的积分求解转速误差积分滑模信号；再根据转速误差积分滑模信号以及其非线性变换信号进行组合分别得到t轴理想电流信号与m轴理想电流信号，并与相应的两相旋转t轴电流信号以及两相旋转m轴电流信号进行比较得到t轴电流误差信号与m轴电流误差信号如下： ； ； ； ； ； ； 其中为异步电机的转速指令信号，为转速误差信号；为转速误差积分滑模信号、为常值滑模参数、表示对时间信号积分；为t轴理想电流信号、、为常值控制参数；为m轴理想电流信号、、为常值控制参数；为t轴电流误差信号，为m轴电流误差信号； 步骤S30，根据所述的t轴电流信号误差信号与t轴代理模型状态信号进行比较，得到t轴代理误差信号，并进行积分得到t轴代理误差积分信号，然后进行组合得到t轴代理误差积分滑模信号；再根据两相旋转t轴电流信号、t轴代理耦合控制项、t轴直接控制量求解t轴代理模型状态微分信号，并进一步积分求取t轴代理模型状态信号；再根据t轴代理误差积分滑模信号求解t轴电流自适应速率信号；并进行积分得到t轴电流自适应信号；再根据t轴代理误差积分滑模信号，采用高增益非线性反馈，设计t轴代理耦合控制项，实现t轴代理模型状态信号与t轴电流信号误差信号之间的紧密耦合；再根据t轴代理模型状态信号及其积分，设计t轴代理状态滑模信号；然后根据所述的t轴电流自适应信号、t轴代理状态滑模信号以及其非线性变换信号，解算t轴直接控制量，实现t轴电流误差信号收敛到零以及t轴代理模型状态信号收敛到零，从而实现两相旋转t轴电流信号跟踪理想t轴电流信号如下： ； ； ； ； ； ； ； ； ； 其中为t轴代理模型状态信号，初始值选取为0；为t轴代理误差信号，为t轴代理误差积分信号，为t轴代理误差积分滑模信号，、为常值滑模参数；为t轴代理耦合控制项，初始值选取为0；为t轴直接控制量，初始值选取为0；为t轴代理模型状态微分信号；为t轴电流自适应速率信号；为t轴电流自适应信号，为常值自适应参数，用于调节t轴自适应信号收敛速率的快慢；为t轴高增益非线性反馈项，为t轴代理耦合控制项；、为常值高增益系数；为t轴代理模型状态信号的积分，为t轴代理状态滑模信号；、为t轴直接控制量的常值控制参数； 步骤S40，根据所述的m轴电流信号误差信号与m轴代理模型状态信号进行比较，得到m轴代理误差信号，并进行积分得到m轴代理误差积分信号，然后进行组合得到m轴代理误差积分滑模信号；再根据两相旋转m轴电流信号、m轴代理耦合控制项、m轴直接控制量求解m轴代理模型状态微分信号，并进一步积分求取m轴代理模型状态信号；再根据m轴代理误差积分滑模信号求解m轴电流自适应速率信号；并进行积分得到m轴电流自适应信号；再根据m轴代理误差积分滑模信号，采用高增益非线性反馈，设计m轴代理耦合控制项，实现m轴代理模型状态信号与m轴电流信号误差信号之间的紧密耦合；再根据m轴代理模型状态信号及其积分，设计m轴代理状态滑模信号；然后根据所述的m轴电流自适应信号、m轴代理状态滑模信号以及其非线性变换信号，解算m轴直接控制量，实现m轴电流误差信号收敛到零以及m轴代理模型状态信号收敛到零，从而实现两相旋转m轴电流信号跟踪理想m轴电流信号如下： ； ； ； ； ； ； ； ； ； 其中为m轴代理模型状态信号，初始值选取为0；为m轴代理误差信号，为m轴代理误差积分信号，为m轴代理误差积分滑模信号，、为常值滑模参数；为m轴代理耦合控制项，初始值选取为0；为m轴直接控制量，初始值选取为0；为m轴代理模型状态微分信号；为m轴电流自适应速率信号；为m轴电流自适应信号，为常值自适应参数，用于调节m轴自适应信号收敛速率的快慢；为m轴高增益非线性反馈项，为m轴代理耦合控制项；、为常值高增益系数；为m轴代理模型状态信号的积分，为m轴代理状态滑模信号；、为m轴直接控制量的常值控制参数； 步骤S50，根据所述的t轴直接控制量与m轴直接控制量进行由步骤S10中的通用两相静止到两相旋转坐标系变换的逆变换、三相到两相变换的逆变换，然后将得到的三相信号输送给异步电机，从而实现异步电机的转速控制。

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