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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种组合导航滤波方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211389383.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种组合导航滤波方法、系统、电子设备及存储介质是由李增科;陈王琪;沈刚;姬大力设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种组合导航滤波方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种组合导航滤波方法、系统、电子设备及存储介质，涉及导航技术领域，该方法包括：通过组合导航系统实时记录待定位目标的惯导数据和GNSS观测数据，确定当前时刻的状态向量和测量向量；将当前时刻的状态向量和测量向量进行基于最大相似度的多维离群值抗差自适应滤波算法进行滤波，获得滤波后的状态向量；判断滤波后的状态向量是否满足停止迭代条件；若不满足，则将当前时刻惯导参数漂移的误差分量反馈至上一时刻的惯导状态进行惯导状态更新并解算出当前时刻的位置，获得更新后的测量向量；将更新后的测量向量作为时间更新后的当前时刻的测量向量，再次进行滤波处理；若满足，则待定位目标的位置结果。本发明提高了滤波精度。

本发明授权一种组合导航滤波方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种组合导航滤波方法，其特征在于，包括： 通过组合导航系统实时记录待定位目标的惯导数据和全球导航卫星系统观测数据；所述组合导航系统为惯性导航系统与全球导航卫星系统的组合系统； 根据当前时刻待定位目标的惯导数据和全球导航卫星系统观测数据确定当前时刻的状态向量和测量向量；所述状态向量为位置、速度、姿态和惯导参数漂移的误差分量构成的向量；所述测量向量为根据惯导数据确定的位置与根据全球导航卫星系统观测数据确定位置的差；所述惯导参数漂移的误差分量包括陀螺仪零偏误差分量和加速度计零偏误差分量； 将当前时刻的状态向量和测量向量进行基于最大相似度的多维离群值抗差自适应滤波算法进行滤波，获得滤波后的状态向量； 判断滤波前后相邻两次迭代输出的状态向量差值的二范数是否小于设定阈值； 若大于或者等于设定阈值，则将当前时刻惯导参数漂移的误差分量反馈至上一时刻的惯导状态进行惯导状态更新，并解算出当前时刻的位置，将解算出的当前时刻的位置与当前时刻的全球导航卫星系统观测数据确定的位置做差，获得更新后的测量向量； 将更新后的测量向量作为时间更新后的当前时刻的测量向量，返回步骤“将当前时刻的状态向量和测量向量进行基于最大相似度的多维离群值抗差自适应滤波算法进行滤波，获得滤波后的状态向量”； 若小于设定阈值，则根据滤波后的状态向量确定待定位目标的位置结果； 所述将当前时刻的状态向量和测量向量进行基于最大相似度的多维离群值抗差自适应滤波算法进行滤波，获得滤波后的状态向量，具体包括： 根据标称预测误差协方差矩阵和标称测量噪声协方差矩阵，构建基于相似度度量的代价函数； 通过求解所述代价函数确定调节矩阵； 根据所述调节矩阵对状态协方差矩阵和测量协方差矩阵进行修正，得到修正后的状态协方差矩阵和测量协方差矩阵； 根据修正后的状态协方差矩阵和测量协方差矩阵解算出卡尔曼增益； 根据卡尔曼增益确定滤波后的状态向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国矿业大学，其通讯地址为：221008 江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学南湖校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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