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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利拱锚台车的臂架防碰撞处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116291595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310308688.9，技术领域涉及：E21D11/18；该发明授权拱锚台车的臂架防碰撞处理方法及装置是由王占辉;朱哲;高博;赵靖宇;闫艳辉;宋江涛设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本拱锚台车的臂架防碰撞处理方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种拱锚台车的臂架防碰撞处理方法及装置，涉及工程机械技术领域，该方法包括：建立控制器输出电流与时间的梯形关系曲线；根据操作手柄的操作角度，按照梯形关系曲线调节臂架控制器的输出电流，根据臂架控制器的输出电流曲线，确定臂架的预测位移；构建每个臂架的臂架包络盒及隧道岩体的隧道模型；根据臂架的当前位置及经过臂架的预测位移后的臂架位置，检测臂架包络盒之间的距离，对臂架之间进行碰撞检测；根据臂架在隧道岩体内的位置，以及经过臂架的预测位移后的臂架在隧道岩体内的位置，检测臂架包络盒与隧道模型之间的距离，对臂架与隧道岩体之间进行碰撞检测；在碰撞检测的结果是发生碰撞时，停止臂架移动，发出碰撞告警指令。

本发明授权拱锚台车的臂架防碰撞处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种拱锚台车的臂架防碰撞处理方法，其特征在于，包括： 建立控制器输出电流与时间的梯形关系曲线； 根据操作手柄的操作角度，按照所述梯形关系曲线调节臂架控制器的输出电流，根据臂架控制器的输出电流曲线，确定臂架的预测位移； 构建每个臂架的臂架包络盒及隧道岩体的隧道模型； 根据臂架的当前位置及经过臂架的预测位移后的臂架位置，检测臂架包络盒之间的距离，对臂架之间进行碰撞检测； 根据臂架在隧道岩体内的位置，以及经过臂架的预测位移后的臂架在隧道岩体内的位置，检测臂架包络盒与隧道模型之间的距离，对臂架与隧道岩体之间进行碰撞检测； 在碰撞检测的结果是发生碰撞时，停止臂架移动，发出碰撞告警指令； 其中，建立控制器输出电流与时间的梯形关系曲线，包括： 当操作手柄操作角度大于设定值时，输出电流从IMin经过t1逐渐增加到IMax； 在操作手柄操作角度保持大于设定值的过程中，输出电流在t2‑t1保持为IMax； 当松开操作手柄后，控制器输出电流值从IMax经过t3‑t2逐渐减小为0；IMin与IMax是预设的最小电流值和最大电流值，t1、t2、t3分别为臂架启动阶段、臂架平稳运行阶段、臂架减速阶段的时间点； 其中，根据操作手柄的操作角度，按照所述梯形关系曲线调节臂架控制器的输出电流，根据臂架控制器的输出电流曲线，确定臂架的预测位移，包括： 根据梯形关系曲线，确定上升斜率kIup及下降斜率kIdown： 根据控制器输出梯形电流曲线，确定臂架启动阶段位移为： 式中，Supt为臂架启动阶段位移，t为时间，K1为启动阶段电流与速度的比例系数臂架平稳运行阶段位移为： 式中，Sstt为臂架平稳运行阶段位移；K2为平稳运行阶段电流与速度的比例系数； 臂架减速阶段位移为： 式中，Sdot为臂架减速阶段位移；K3为减速阶段电流与速度的比例系数； 臂架总位移为： St＝Supt+Sstt+Sdot； 式中，St为臂架总位移，将臂架总位移作为臂架的预测位移。

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