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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种班组支援无人枪火控的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116294808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111564348.X，技术领域涉及：F41G3/00；该发明授权一种班组支援无人枪火控的方法是由庞景壮;王军;郭子杰;孔令琦;曹晟设计研发完成，并于2021-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种班组支援无人枪火控的方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种班组支援无人枪火控的方法，方法包括：校准后获得火控系统的迟滞时间；迟滞时间包括图像处理的迟滞时间、火控解算函数解算时间；从进入瞄准区域的物体中判断出目标，火控系统针对于不同运动模式下的目标运用递推最小二乘法滤波出目标航迹；根据系统迟滞时间以及目标航迹，得到目标经迟滞补偿后的位置；利用割弦法以及拟合函数，在目标经过迟滞补偿后的基础上计算出目标未来点，确定枪塔与该点处的射击诸元；射击诸元包括枪目方位角与修正后的枪目高低角。本申请提供的方法提供了一套瞄—打的无人枪火控实现方法，替代了作战人员使用枪械瞄准目标，打击目标的过程，降低了枪的火力打击的难度，提高了枪的火力打击精度。

本发明授权一种班组支援无人枪火控的方法在权利要求书中公布了：1.一种班组支援无人枪火控的方法，其特征在于，所述方法包括： 校准后获得火控系统的迟滞时间；所述迟滞时间包括图像处理的迟滞时间、火控解算函数解算时间； 从进入瞄准区域的物体中判断出目标，火控系统针对于不同运动模式下的目标运用递推最小二乘法滤波出目标航迹； 根据所述系统迟滞时间以及所述目标航迹，得到目标经迟滞补偿后的位置； 利用割弦法以及拟合函数，在目标经过迟滞补偿后的基础上计算出目标未来点，确定枪塔与该点处的射击诸元；所述射击诸元包括枪目方位角与修正后的枪目高低角； 利用割弦法以及拟合函数，根据目标经迟滞补偿后的位置确定射击诸元，包括： 通过射表拟合法对弹的射表进行拟合获得自变量是枪目距离、因变量是弹飞时间的拟合函数； 根据所述目标经迟滞补偿后的位置、枪塔所在位置、滤波处理后的速度、弹飞时间的拟合函数经过割弦法获得目标未来命中点的位置； 根据枪塔与目标未来命中点的位置关系获得枪目高低角与枪目方位角； 通过射表拟合法对弹的射表进行拟合获得自变量是枪目距离、因变量是枪目高低补偿角的拟合函数，求得目标在未来命中点处的枪目高低补偿角； 所述弹飞时间的拟合函数通过以下方法确定： ； 式中， 是弹从枪塔所在位置飞向目标外推Tf 时间后的飞行时间，是弹飞时间射表拟合函数， 是枪目距离； ； 式中，  是枪目高低补偿角，是射表拟合函数； 所述目标未来命中点的位置通过以下方法确定： ； 式中，是目标从经迟滞补偿后的位置飞到目标未来点所在位置的时间，是割线迭代法函数，是枪塔与目标经迟滞补偿后位置的距离函数，是枪塔所在的位置，是目标经迟滞补偿后的位置，是目标滤波处理后的速度，是弹飞时间射表拟合函数； 根据目标从经迟滞补偿后的位置飞到目标未来点所在位置的时间、目标迟滞补偿后的位置和滤波处理后的速度，获得目标未来命中点的位置。

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