买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京信息科技大学申请的专利一种基于二维圆形标靶的线结构光平面标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211666447.3，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权一种基于二维圆形标靶的线结构光平面标定方法是由周哲海;李忠祥;赵爽;胡国庆设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二维圆形标靶的线结构光平面标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及非接触式三维测量技术领域，特别涉及一种基于二维圆形标靶的线结构光平面标定方法。本发明使用光条提取算法得到照射在二维圆形标定靶任意位置处的光条亚像素坐标值；然后将光条上所有点拟合成直线，交圆形标定靶每列靶标连线于一点；得到每列靶标连线与拟合出的光条中心线交点后，连接交点与相机光学中心形成一条直线；联立该直线方程与像素坐标系下两条直线方程以及二维圆形标定靶所在平面方程，即可求解出每个交点在相机坐标系下的坐标；最后使用最小二乘拟合算法进行平面拟合即可得到所求光平面。使用本发明求取的光平面精度高、鲁棒性高，而且标定流程十分简便，适用于一般的工程应用和机械加工过程，具有非常重要的应用价值。

本发明授权一种基于二维圆形标靶的线结构光平面标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二维圆形标靶的线结构光平面标定方法，包括以下步骤： A、拍摄相机视野内不同位置的标定靶图片； B、标定单目相机，得到相机内外参数，求取每个二维圆形标定靶所在平面的相机坐标系下的方程； 所述步骤B中，得到相机内外参数的具体方法包括以下步骤： 把相机看成一个小孔成像模型，由此可以得到世界坐标系中的一个点AXw,Yw,Zw与相机光心之间的关系； 把世界坐标系描述为Ow‑XwYwZw,相机坐标系描述为Owc‑XcYcZc,图像坐标系描述为O‑xy，像素坐标系描述为O‑uv,所以由刚体变换可以得到世界坐标系中的点AXw,Yw,Zw转换到相机坐标系AcXc,Yc,Zc的过程如下： 其中，R为描述刚体变换的旋转矩阵，T为平移向量；点Ac由相机坐标转换到图像坐标系O‑xy时可以描述为： 式中的f为焦距；在图像坐标系转换到像素坐标系时，像素坐标原点通常表示在图片的左上角，而图像坐标原点却在图片的正中间，所以图像坐标系到像素坐标系之间的转换关系为： 式中的dx、dy表示为单个像素的像元大小，u0、v0表示为在像素坐标系下主点位置的偏移量，得到各个坐标系之间的转换关系，这样就得到了上面各式之间相互转换所要的相机内、外参数矩阵； 求取每个二维圆形标定靶所在平面的相机坐标系下的方程的具体方法包括以下步骤： 假设有一点BXw1,Yw1,Zw1在世界坐标系下的标定靶平面上，并且将世界坐标系建立在了标定靶平面上，则可以把标定靶标所在的世界坐标系下平面方程描述为： AXw1+BYw1+CZw1+D＝04由式1可以得到该平面在相机坐标系下的表达式为，因为世界坐标系建立在了标定靶平面上，所以4式可以转变为Zw1＝0，由此可以推出在相机坐标系下5式表示为： 观察上式可知，R、T是在相机标定时求出的每个标定靶不同位姿的平移旋转矩阵，这样可以唯一确定在不同位姿下各个标定靶所在平面的相机坐标系下的方程为： A1Xc1+B1Yc1+C1Zc1+D1＝07其中，A1、B1、C1、D1是可求常数； C、使用有、无激光光条的两张标定靶图片相减后得到光条区域的光条中心； 所述的步骤C中，得到光条中心的具体方法是：使用光条提取算法得到照射在二维圆形标定靶任意位置处的光条亚像素坐标值； D、将所述的光条中心进行直线拟合，得到直线方程，并求出标定靶圆点与该直线交点的表达式； 所述的步骤D具体包括：然后将所述光条中心所有点拟合成直线，交二维圆形标定靶每列靶标连线于一点，得到每列靶标连线与拟合出的光条中心线交点后，连接交点与相机光学中心形成一条直线； E、联立方程组求解交点的相机坐标系下的坐标值； 所述的步骤E具体包括： 使用求到的交点，连接相机光心后，与在相机坐标系单位距离处，存在一个坐标系其上一点与相机光心的连线必然共线的数学关系；结合之前求到的二维圆形标定靶所在平面的相机坐标系下的方程，求解交点的相机坐标系下的坐标值； F、多次移动标定靶求解多个交点的相机坐标系值后，使用最小二乘拟合光平面。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京信息科技大学，其通讯地址为：100192 北京市海淀区清河小营东路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。