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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于空中生物运动态势特征辅助的多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116736290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310687284.5，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种基于空中生物运动态势特征辅助的多目标跟踪方法是由杨紫陌;刘汉哲;王锐;蔡炯;胡程设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空中生物运动态势特征辅助的多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于空中生物运动态势特征辅助的多目标跟踪方法，属于雷达跟踪技术领域，本方法通过根据生物在雷达扫描周期内的三维空间分布构建出生物三维空域分布态势矩阵；接着利用雷达连续两个扫描周期的三维态势矩阵循环卷积计算矩阵内积最大时的偏移量，根据此偏移量得到生物运动速度估计；最后联合估计得到的运动态势信息和航迹头位置信息预测目标状态，利用预测位置信息辅助建立关联波门进行生物目标的关联跟踪。实施例中利用仿真实验数据，与传统跟踪算法进行对比，验证了所提方法的有效性。

本发明授权一种基于空中生物运动态势特征辅助的多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空中生物运动态势特征辅助的多目标跟踪方法，其特征在于该方法的步骤包括： 第一步，采用生物目标的量测信息估计其运动态势； 第二步，根据第一步估计得到的生物目标运动态势辅助进行多目标跟踪，完成基于空中生物运动态势特征辅助的多目标跟踪；所述第一步中，估计生物目标的运动态势的具体方法为： 1使用雷达扫描生物目标，得到雷达第N屏的生物目标所有量测； 2将步骤1得到的量测转换到直角坐标下； 3设置网格化空域范围及网格大小将雷达扫描范围划分为空域小网格，根据生物目标在雷达扫描周期内的三维空间分布统计每个网格内生物目标的数量构建两屏生物目标三维空域分布态势矩阵； 4利用雷达连续两个扫描周期的生物目标三维空域分布态势矩阵循环卷积计算矩阵内积最大时的偏移量，根据此偏移量和雷达转速得到生物目标运动态势； 所述步骤3中，将生物目标三维空域分布态势矩阵经过移动后与内积的最大的偏移值作为量测集合与之间的整体位置偏移量； 所述偏移值的获取方法为： I：采用循环卷积的方法对态势矩阵进行空域拓展形成矩阵，具体方法为使用周期性边缘填充来处理边界，然后根据预估的生物运动最大速度确定矩阵各个维度的拓展范围： 其中为网格设置的大小，为矩阵在各维度的拓展范围； II将矩阵在上滑动卷积，求得生物目标运动态势矩阵： III求出生物运动态势矩阵的最大值坐标，即在三个维度的移动坐标，根据雷达扫描周期和计算得到第屏到第屏时间内生物目标的运动态势： 其中，表示的中心坐标即第屏生物目标态势矩阵的原位置，为第N‑1屏与第N屏之间的时间间隔，即雷达的扫描周期。

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