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龙图腾网获悉天津博瑞检测技术有限公司申请的专利一种水下地形动态跟踪测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121007539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511179903.5，技术领域涉及：G01C13/00；该发明授权一种水下地形动态跟踪测量方法及系统是由王君;赵爽;宁哲;于佳;万大晨;李小乐;杨兴旭设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下地形动态跟踪测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下地形动态跟踪测量方法及系统，包括：输出经标定与预处理的水下多源异构感知数据序列；得到携带可见度评分与匹配置信度的多尺度多模态特征表示；构建统一观测信息帧；形成时序一致的对齐观测序列；输出先验预测结果；进行量测协方差与过程协方差的自适应调整并执行一致性检验与鲁棒损失估计，得到地形状态估计及其地形状态估计协方差；完成水下地形动态跟踪测量。本发明够在复杂场景下实时自适应地提高高置信度观测点的利用率，动态抑制异常点带来的累积误差，实现地形状态的连续、高精度估计，并有效提升地图更新和回环校正的自动化水平，更好的完成水下地形动态跟踪测量。

本发明授权一种水下地形动态跟踪测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下地形动态跟踪测量方法，其特征在于，包括： 采集水下多源异构感知数据，并进行标定与预处理，输出经标定与预处理的水下多源异构感知数据序列； 将经标定与预处理的水下多源异构感知数据序列编码为时空Token序列并输入至Vision Mamba感知骨干网络，得到携带可见度评分与匹配置信度的多尺度多模态特征表示； 基于得到的携带可见度评分与匹配置信度的多尺度多模态特征表示，在Vision Mamba感知骨干网络的跨模态对齐头内完成几何一致性配准，构建统一观测信息帧； 对统一观测信息帧进行观测门限与动态加权处理，并将经观测门限与动态加权处理的统一观测信息帧与惯性测量单元观测数据进行多速率时间对齐，形成时序一致的对齐观测序列； 在对齐观测序列上构建交互多模型运动预测集合，并引入海流扰动项以进行状态先验与协方差先验计算，输出先验预测结果； 将经观测门限与动态加权处理的统一观测信息帧与先验预测结果在改进卡尔曼滤波器中进行融合，并进行量测协方差与过程协方差的自适应调整并执行一致性检验与鲁棒损失估计，得到地形状态估计及其地形状态估计协方差； 将地形状态估计与地形状态估计协方差投影至地图表达，完成水下地形动态跟踪测量。

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