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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种大型柔性航天器分布式容错姿态与振动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511811730.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种大型柔性航天器分布式容错姿态与振动控制方法是由李爽;王北超;边志强;杨勇;周志涛;袁荣刚;杨立峰;洪振强设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型柔性航天器分布式容错姿态与振动控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于卫星姿态控制技术领域，涉及一种大型柔性航天器分布式容错姿态与振动控制方法，采用拉格朗日方法建立带有分布式执行器的大型柔性航天器刚柔耦合动力学模型，以姿态控制子系统为领导者层，振动抑制子系统与容错控制子系统为跟随者层建立分层Stackelberg博弈控制框架，同时定义三个子系统的性能函数，通过航天器分布式容错姿态与振动控制的博弈，以实现至少两个控制目标间的策略协同与动态均衡；本发明实现了目标航天器的三轴姿态稳定以及低频振动抑制，并在节点失效情况下表现出更强的容错能力。

本发明授权一种大型柔性航天器分布式容错姿态与振动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种大型柔性航天器分布式容错姿态与振动控制方法，大型柔性航天器是由刚体与至少两个柔性结构以及分布在至少两个柔性结构上的执行器组成的复合系统，其特征在于：包括如下步骤： S1、在综合考虑刚体姿态运动与柔性结构形变之间的耦合效应的情况下，将执行器的输出力矩映射到广义坐标空间，采用拉格朗日方法构建包含执行器节点布局与输出特性的拉格朗日动力学模型； S2、基于复合系统具有至少两个柔性结构的特性与执行器的分布特性，以柔性结构为控制目标，建立以姿态控制子系统为领导者层，振动抑制子系统与容错控制子系统为跟随者层的分层Stackelberg博弈控制框架，同时定义三个子系统的性能函数，通过航天器分布式容错姿态与振动控制的博弈，以实现至少两个控制目标间的策略协同与动态均衡；其中： 姿态控制子系统，具有基于粒子群优化方法设计而成的姿态控制律，通过对控制增益参数的全局寻优，以稳定控制目标的姿态； 振动抑制子系统，引入饱和滑模控制策略，通过线性项与饱和项的联合作用，以抑制低频振动； 容错控制子系统，具有基于分布式交替方向乘子法构建而成的容错控制策略；当某执行器发生故障或性能退化时，在满足全局一致性约束的条件下，通过分布式交替方向乘子法求解剩余执行器的最优力矩分配，以自适应重新分配剩余执行器的输出力矩。

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