星尘智能(深圳)有限公司陈文胜获国家专利权
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龙图腾网获悉星尘智能(深圳)有限公司申请的专利机器人的模拟量参数的辨识方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290444B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511854586.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的模拟量参数的辨识方法、装置及电子设备是由陈文胜;张瑞瑞;梁宁忠设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的模拟量参数的辨识方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种机器人的模拟量参数的辨识方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：机器人关节包括关节、驱动所述关节运动的电机机构以及设置在所述电机机构输出侧的游标编码器，所述方法包括：获取所述游标编码器的主轨道的测量角度、次轨道的测量角度以及主、次轨道间的周期数比例kk，获取所述游标编码器细分后的测量角度；根据所述测量角度、以及周期数比例kk，获得多个三角函数项；将所述测量角度与所述三角函数组合代入预先构建的辨识模型，通过最小二乘法辨识所述辨识模型中的模拟参数集。本申请实施例可在未获得测量角度的正、余弦信号的情况下得到机器人的模拟参数集。
本发明授权机器人的模拟量参数的辨识方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人的模拟量参数的辨识方法，其特征在于，所述机器人包括关节、驱动所述关节运动的电机机构以及设置在所述电机机构输出侧的游标编码器，所述方法包括： 获取所述游标编码器的主轨道的测量角度、次轨道的测量角度以及主、次轨道间的周期数比例k，获取所述游标编码器细分后的测量角度； 根据所述测量角度、以及周期数比例k，获得三角函数组合X，所述三角函数组合中的每个三角函数项与测量角度的正、余弦值、测量角度的正、余弦值以及周期数比例k中的至少一者相关； 将所述测量角度与所述三角函数组合X代入预先构建的辨识模型，通过最小二乘法辨识模拟参数集； 其中，所述辨识模型用于描述所述测量角度与所述三角函数组合X加权后求和结果间的等式关系，每个三角函数项的权重为所述模拟参数集中对应的一个模拟参数。
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