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龙图腾网获悉厦门博视源机器视觉技术有限公司申请的专利一种基于多视角图像的三维空间凹槽轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121304944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511853130.4，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于多视角图像的三维空间凹槽轨迹生成方法是由梁火炼;林丽红;梁火炎设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多视角图像的三维空间凹槽轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像数据处理技术领域，公开一种基于多视角图像的三维空间凹槽轨迹生成方法，包括：获取正视图像提取平面极坐标轮廓，在工件匀速旋转时，同步采集侧视图像序列；从图像序列的每一帧仅提取一条固定观测线上的高度数据；基于高度数据及其时间顺序，生成一个角度‑高度映射图；通过平面极坐标轮廓中的空间极角查询映射图，获得对应的凹槽高度并合成三维轨迹，本发明通过图像数据处理，利用时序关联建立平面角度与空间高度的对应，避免了对侧视相机复杂空间几何标定的依赖，使系统对设备位置漂移具有高耐受性，计算过程高效。

本发明授权一种基于多视角图像的三维空间凹槽轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多视角图像的三维空间凹槽轨迹生成方法，应用于包括机械臂、正视相机和侧视相机的系统，方法包括控制机械臂抓取产品运动至正视相机的工作位置以及通过正视相机采集产品正视图像，处理正视图像以提取凹槽轮廓点集，并将凹槽轮廓点集转换为以夹爪中心为原点的一组极径和空间极角，其特征在于，还包括以下步骤： 步骤a，在机械臂绕夹爪中心以匀速旋转的过程中，通过侧视相机同步采集产品的侧视图像，以获得一个图像时间序列，其中，为帧索引号，为水平图像坐标，为垂直图像坐标，帧索引号与机械臂旋转角度之间具有线性对应关系； 步骤b，对图像时间序列中的每一帧图像，仅提取该帧图像中一条预设的固定垂直观测线上的凹槽垂直图像坐标，并将转换为物理高度；以及预设的固定垂直观测线为侧视相机所采集的每一帧图像的水平中心垂直线； 步骤c，基于按帧索引的顺序排列的物理高度，生成一个一维的角度‑高度映射图，角度‑高度映射图建立了机械臂旋转角度所对应的旋转角度与物理高度之间的映射关系；步骤d，对于一组空间极角中的任一空间极角，通过查询角度‑高度映射图，来确定该空间极角所对应的凹槽高度； 步骤e，基于极径、空间极角以及凹槽高度，合成三维空间凹槽轨迹。

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