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龙图腾网获悉上海数迹智能科技有限公司申请的专利融合PDR/GNSS的室内外无缝定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113885063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111154269.1，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权融合PDR/GNSS的室内外无缝定位系统及方法是由葛昊;钱久超;梅军辉;刘佩林设计研发完成，并于2021-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合PDR/GNSS的室内外无缝定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了融合PDRGNSS的室内外无缝定位系统及方法，应用于卫星导航和航位推算技术领域，包括：GNSS模块、PDR模块、联合步长估计模块、联合航向估计模块、位置更新模块。本发明有效地降低了行人航位推算PDR由于受限于MEMS器件的低性能随着时间增长产生显著的积累误差，融合了PDR和GNSS，从而给出了最优的航向与步长估计。

本发明授权融合PDR/GNSS的室内外无缝定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种融合PDRGNSS的室内外无缝定位系统，其特征在于，包括： GNSS模块、PDR模块、联合步长估计模块、联合航向估计模块、位置更新模块； GNSS模块将GNSS步长估计发送至联合步长估计模块的第一输入端； GNSS模块将GNSS航向估计发送至联合航向估计模块的第一输入端； PDR模块将PDR步长估计发送至联合步长估计模块的第二输入端； PDR模块将PDR步态检测发送至联合步长估计模块的第三输入端； PDR模块将PDR航向估计发送至联合航向估计模块的第二输入端； 联合步长估计模块将联合步长估计信息发送至位置更新模块的第一输入端； 联合航向估计模块将联合航向估计信息发送至位置更新模块的第二输入端； 位置更新模块，用于根据接收到的联合步长估计信息和联合航向估计信息更进位置信息； 联合步长估计模块，将PDR步长估计和GNSS步长估计通过加权计算进行融合，得到联合步长估计信息； 联合航向估计模块，将PDR航向估计和GNSS航向估计进行融合，得到联合航向估计信息；具体实现公式如下： 其中，为第k+1步的航向估计值，为第k步的航向估计值，M为平滑因子，选值范围一般为10～30；Θk+1为k+1时刻联合航向估计，为k+1时刻PDR航向估计，为k+1时刻GNSS航向估计，p为范围为[0,1]的加权系数；将公式6的结果输入公式5中，得到最终的联合航向估计

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