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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种用于海上风电机组的机艇耦合式巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114320775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111668954.6，技术领域涉及：F03D17/00；该发明授权一种用于海上风电机组的机艇耦合式巡检机器人是由张彦;章晨洋;何博;张若浩设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于海上风电机组的机艇耦合式巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于海上风电机组的机艇耦合式巡检机器人，包括无人机和无人船，无人船上设有协助无人机监测任务的船体监测模块；无人机的机体为圆柱形框架结构，能够方便在无人机在风机塔筒内部穿行，机体上设有无人机检测模块，无人机检测模块包括图像采集装置、声像采集装置、振动采集装置，能有效对风电机组的塔筒内部的各项数据进行采集。本发明的机艇耦合式巡检机器人，通过采用无人船和无人机联合作业的方式，来实现对海上风电机组的各方面状态监测和故障诊断，能及时掌握风电机组运行状态，及早发现潜在故障征兆，降低故障率，保证风电机组安全高效发电运行，同时也改变了以往的人工巡检的方式，大大节省了运维成本，保证了人员安全。

本发明授权一种用于海上风电机组的机艇耦合式巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于海上风电机组的机艇耦合式巡检机器人，其特征在于：包括用于承担主要监测任务的无人机和用于搭载所述无人机的无人船，所述无人船上设有协助无人机监测任务的船体监测模块； 所述无人机包括机体和设置在所述机体上的动力模块，控制箱以及无人机检测模块，所述机体为圆柱形框架结构，方便在无人机在风机塔筒内穿行，所述动力模块用于给所述无人机的飞行提供动力，所述控制箱内包含控制模块、通讯模块、GPS定位模块以及电源，通过所述控制箱能够对所述无人机的飞行姿态进行控制，所述无人机检测模块包括图像采集装置，通过所述图像采集装置能够对海上风电机组的运行状态进行监测； 所述动力模块包括四组动力单元，每组动力单元均包括一个马达和一个设置在所述马达输出轴上的螺旋桨；四组动力单元的马达均匀设置在所述机体上部边缘的螺旋桨外框中，四组动力单元依次分别为一号动力单元、二号动力单元、三号动力单元和四号动力单元，其中，所述三号动力单元设置在所述一号动力单元对面，所述二号动力单元设置在所述四号动力单元对面； 所述无人机检测模块还包括用于对海上风电机组工作时的异常振动信号进行采集的振动采集装置，所述振动采集装置设置在所述机体侧部，所述振动采集装置旁设有电磁铁； 所述无人机检测模块还包括用于对海上风电机组工作时发出的异常声波信息进行收集的声像采集装置； 所述机体侧部还设有一个用于给无人机提供水平推力的水平推进装置，所述水平推进装置包括设置在所述振动采集装置对面的一个马达和设置在所述马达的输出轴上的螺旋桨； 当在塔筒内部对风机的振动信号和声音信号进行采集时，先通过螺旋桨产生推力使悬停中的无人机与塔筒内壁相互贴合，然后给所述电磁铁通电，将所述无人机牢牢吸附固定在风电机塔筒的内壁上，此时关闭动力模块中的螺旋桨能，减小无人机自身的振动和噪音对检测结果产生的干扰，再通过所述振动采集装置和所述声像采集装置就能有效对风电机的振动信号和声音信号进行采集。

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