买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111576741.0，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法及装置是由施忠继;漆梦梦;乔少华;徐静怡设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法及装置，该方法通过在标定板上挖取圆孔作为激光雷达可识别特征，计算在激光雷达坐标系下标定板四个角点的坐标，结合车载GPSIMU的绝对位姿信息，实现与标定板上WGS‑84控制点的同名点配对，最后采用高斯牛顿法求解出激光雷达与IMU的外参矩阵。通过该方案可以降低标定场景要求，实现自动化外参标定，能有效提高标定效率，避免人为因素影响，保障标定结果的准确性和可靠性。

本发明授权一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法，其特征在于，包括： 在标定场中以预定路线采集标定板的激光雷达原始点云数据和车辆绝对位姿； 其中，所述标定板固定于支架上，标定板平面与地面垂直，所述标定板上挖有四个半径相同的镂空圆孔，同一条对角线上的两个圆心将标定板对角线四等分； 提取所述原始点云数据中感兴趣区域的点云数据，并基于欧氏距离聚类分离出感兴趣区域的点云数据中空间上相互独立的目标聚类； 通过RANSAC平面检测算法从目标聚类中提取平面点云，并根据雷达回波点的深度信息不连续性，提取边缘点云，所述边缘点云为标定板上镂空圆的边缘点和标定板左右侧的边缘点； 剔除标定板左右侧的边缘点云后，采用RANSAC球面拟合算法，对镂空圆孔的边缘点云拟合出最佳候选球面，并计算出球心坐标； 根据标定板内圆心的三维坐标，利用已知的标定板物理尺寸信息，计算得到激光雷达坐标系下标定板四个角点的坐标； 计算与当前帧点云时间戳对应的IMU坐标系下的绝对位姿，并根据绝对位姿将所有WGS-84控制点坐标转换到IMU坐标系下； 其中，利用位姿线性插值，计算得到与当前帧点云时间戳对应的IMU坐标系下的绝对位姿； 设置激光雷达与IMU的外参初始值，将标定板的四个角点坐标由激光雷达坐标系转换到IMU坐标系下，基于KNN最近邻匹配算法，查找标定板四个角点所对应的控制点，组成同名点对； 获取一定数量的同名点对，并通过高斯牛顿法对多组同名点对求解，得到激光雷达到IMU的外参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉中海庭数据技术有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区软件园东路1号软件园4.1期B6栋1层、9层、10层01室(自贸区武汉片区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。