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龙图腾网获悉深圳市杉川机器人有限公司申请的专利移动机器人的避障方法、系统、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210280321.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人的避障方法、系统、终端设备及存储介质是由杨勇;欧阳平设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的避障方法、系统、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人的避障方法、系统、终端设备及存储介质。该方法包括：通过预设像素数的飞行时间TOF传感器获取目标障碍物的位置信息；当移动机器人与所述目标障碍物的距离小于第一预设阈值时，基于所述位置信息计算旋转角度、角速度；控制所述移动机器人根据所述旋转角度、角速度前进，并返回执行步骤：通过预设像素数的飞行时间TOF传感器获取目标障碍物的位置信息，以使所述移动机器人避开所述目标障碍物。本发明提高了移动机器人的探测范围，实现了移动机器人的精准避障。

本发明授权移动机器人的避障方法、系统、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的避障方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 通过预设像素数的飞行时间TOF传感器获取目标障碍物的位置信息； 当移动机器人与所述目标障碍物的距离小于第一预设阈值时，基于所述位置信息计算旋转角度、角速度； 其中，所述基于所述位置信息计算角速度的步骤包括： 基于所述位置信息构建模拟激光雷达，并基于所述TOF传感器的个数对所述模拟激光雷达的检测范围进行分块，得到第一分块结果； 其中，所述基于所述位置信息构建模拟激光雷达的步骤包括： 以所述移动机器人的雷达为中心，按照预设分辨率推算出与所述目标障碍物欧式距离最短的点，并将所述雷达到最短的点的距离信息转换为所述模拟激光雷达的数据结构； 基于所述第一分块结果计算距离参数； 基于所述距离参数、预设标准距离，计算所述角速度，所述预设标准距离为所述移动机器人与所述目标障碍物的沿边距离； 其中，若所述移动机器人的前方及右侧设有所述TOF传感器，则所述第一分块结果包括右方区域和右前方区域，所述基于所述第一分块结果计算距离参数的步骤包括： 获取所述右方区域和右前方区域范围内的距离最小值，得到距离参数； 控制所述移动机器人根据所述旋转角度、角速度前进，并返回执行步骤：通过预设像素数的飞行时间TOF传感器获取目标障碍物的位置信息，以使所述移动机器人避开所述目标障碍物。

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