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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于信道知识地图的到达时间定位非视距锚点筛除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116471547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310366735.5，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权基于信道知识地图的到达时间定位非视距锚点筛除方法是由曾勇;龙洋;徐晓莉;黄永明设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于信道知识地图的到达时间定位非视距锚点筛除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于信道知识地图的到达时间定位中非视距锚点筛除方法。基于达到时间ToA的定位系统中，非视距NLoS链路会导致正的时延偏差从而降低定位性能。本发明利用粒子滤波方法在信道知识地图CKM上均匀采集粒子，并根据CKM中蕴含的视距链路信息进行残差判断更新粒子权重，从而得出位置估计。随后，利用CKM将位置估计对应的锚点读取出来，并根据新的锚点集合计算出新的位置估计。重复过程，进行锚点与位置之间的迭代直至锚点收敛，并增加了有效手段避免锚点在迭代过程中陷入恶化，从而有效提高定位系统对于NLoS锚点的筛选能力，提高整体定位性能。

本发明授权基于信道知识地图的到达时间定位非视距锚点筛除方法在权利要求书中公布了：1.一种基于信道知识地图的到达时间定位非视距锚点筛除方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、初始化粒子并进行用户位置的初值估计：在得到来自各锚点的信号到达时间测量数据以及各锚点的地理位置后，在地图上进行均匀采样；将采样得到的位置坐标作为粒子坐标，并利用视距LoS地图读取出粒子坐标所对应的LoS锚点集合，并根据该LoS锚点集合以后验的残差值为依据计算粒子的权重；随后，将权重最高的粒子的坐标值作为用户初始的位置估计；其中，LoS地图是一种包含地图上各地理位置点与各锚点之间视距链路状况的CKM； 步骤2、利用锚点和CKM进行相互验证：将目前阶段的用户位置估计输入LoS地图得到位置估计处所对应的LoS锚点集合，并判断LoS锚点集合中锚点数量是否大于3，以满足计算出新位置估计的要求；当后续迭代步骤返回步骤2时，需要进行一次迭代次数判断； 若迭代次数已超限，则补足粒子滤波迭代所需次数，进入步骤5；迭代最大次数与粒子最大迭代次数相同； 若不能计算出新的位置估计，则进入步骤4更新粒子； 若能计算出新的位置估计，根据LoS锚点集合以最小二乘法计算出新的用户位置估计；随后利用LoS地图继续读取新用户位置估计对应的LoS锚点集合，进行收敛判断；若新用户位置估计经由LoS地图读取出的LoS锚点集合与通过最小二乘法得到新用户位置估计的锚点集合相同，则锚点收敛，直接输出目前的新用户位置估计；否则，进入步骤3进行锚点删除； 步骤3、在锚点删除阶段中，若在上一轮迭代中已进行过锚点删除阶段，则跳过步骤3，执行步骤4更新粒子；否则删除锚点集合中的所有异常锚点，随后将所剩余锚点作为下一轮迭代的初始锚点使用，即进入步骤2；步骤3中，删除锚点需利用LoS地图计算出目前锚点集合与用户位置估计之间的残差值的根植，并计算这一组残差值根植的均值和标准差以删除锚点集合中残差根植较均值高于一个标准差的锚点；随后对删除后剩余锚点继续进行锚点删除，直到无锚点可删除，此时异常锚点的删除步骤方才完成； 步骤4、在更新粒子前首先进行粒子更新次数判断，若粒子更新次数已达到阈值，则直接进入步骤5，否则按照LoS地图提供的视距信息进行粒子更新； 步骤5、当粒子更新次数达到阈值时，最后进行一次粒子更新并获得用户位置估计作为粒子滤波结果；利用LoS地图读出该用户位置估计所对应的锚点集合，并用锚点集合得出另一用户位置估计；对锚点计算得出的用户位置估计进行可靠性判断，若可靠则接受为最终用户位置估计，否则，将粒子滤波结果作为最终用户位置估计。

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