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龙图腾网获悉中交天和机械设备制造有限公司申请的专利基于双目相机的敞开式TBM钢拱架安装系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116906061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311134287.2，技术领域涉及：E21D9/06；该发明授权基于双目相机的敞开式TBM钢拱架安装系统及方法是由王慈航;付凯凯;王舒菲;杨甜甜;吴志洋;罗诚;张明源;程柏文;徐胜;王龙驹设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目相机的敞开式TBM钢拱架安装系统及方法在说明书摘要公布了：本公开涉及一种基于双目相机的敞开式TBM钢拱架安装系统及方法，包括：钢拱架安装器、多个固定标志物、多个移动标志物、上位机、分别与上位机通信连接的双目相机和可编程控制器；多个固定标志物均安装于钢拱架安装器上，且多个固定标志物安装在同一个圆面上，多个移动标志物安装于已完成拼装的钢拱架上或者安装于完全展开的待拼装钢拱架上；双目相机安装于隧道掘进机的前部盾体的中轴线上，且双目相机的视场内包含安装在已完成拼装的钢拱架上的移动标志物、安装在完全展开的待拼装钢拱架上的移动标志物和钢拱架安装器上安装的多个固定标志物。提高了钢拱架安装定位的精度，从而提高了钢拱架安装的精度，避免影响后续撑靴的撑紧。

本发明授权基于双目相机的敞开式TBM钢拱架安装系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目相机的敞开式TBM钢拱架安装系统，其特征在于，包括： 钢拱架安装器、多个固定标志物、多个移动标志物、上位机、分别与所述上位机通信连接的双目相机和可编程控制器； 其中，多个所述固定标志物均安装于所述钢拱架安装器上，且多个所述固定标志物安装在同一个圆面上，多个所述移动标志物安装于已完成拼装的钢拱架上或者安装于完全展开的待拼装钢拱架上； 所述双目相机安装于隧道掘进机的前部盾体的中轴线上，且所述双目相机的视场内包含安装在已完成拼装的钢拱架上的所述移动标志物、安装在完全展开的待拼装钢拱架上的所述移动标志物和钢拱架安装器上安装的多个所述固定标志物； 所述双目相机用于在所述钢拱架安装器上存在未完全展开的待拼装钢拱架的情况下，拍摄安装在已完成拼装的钢拱架上的多个所述移动标志物对应的第一图像，以及拍摄所述钢拱架安装器上安装的多个所述固定标志物对应的第二图像； 所述上位机用于根据多个所述移动标志物对应的第一图像，计算已完成拼装的钢拱架上的多个所述移动标志物的第一坐标，以及根据多个所述固定标志物对应的第二图像，计算所述钢拱架安装器上安装的多个所述固定标志物的第二坐标；根据多个所述移动标志物的第一坐标进行拟合圆，计算多个所述移动标志物的第一中心点坐标，根据多个所述固定标志物的第二坐标进行拟合圆，计算多个所述固定标志物所在平面的第二中心点坐标； 根据所述第一中心点坐标、所述第二中心点坐标以及所述上位机上预存的初始中心点坐标差值，确定待拼装钢拱架与已完成拼装钢拱架之间的实际距离，并在所述实际距离等于预设钢拱架间距的情况下，对所述待拼装钢拱架进行安装。

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