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龙图腾网获悉毛丽超申请的专利一种激光雷达地面分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310881415.3，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种激光雷达地面分割方法及系统是由毛丽超;刘洋;罗军设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达地面分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种激光雷达地面分割方法及系统，其中，该方法包括：步骤1：输入激光雷达点云数据；步骤2：对激光雷达点云数据进行预处理；步骤3：构建数据分割模型，将预处理后的激光雷达点云数据输入到数据层分割模型中；步骤4：输出分割后的激光雷达点云数据。本发明可有效处理有坡度的地面，提高地面点分割的准确性，且局部坡度阈值能自适应调整，鲁棒性强、实时性好，能够满足自动驾驶的需求。

本发明授权一种激光雷达地面分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达地面分割方法，其特征在于，包括： 步骤1：输入激光雷达点云数据； 步骤2：对所述激光雷达点云数据进行预处理； 步骤3：构建数据分割模型，将预处理后的激光雷达点云数据输入到数据分割模型中； 所述步骤3包括： 步骤3.1.所述数据分割模型包括激光雷达点云数据粗分割模块和激光雷达数据细分割模块； 步骤3.2.将所述预处理后的激光雷达点云数据输入到激光雷达点云数据粗分割模块，获取初始地面点云和初始非地面点云； 所述步骤3.2包括： 步骤3.2.1.对所述预处理后的激光雷达点云数据进行划分扇形区域； 所述步骤3.2.1包括： 基于预处理后的激光雷达点云数据获取激光雷达水平角度分辨率； 基于预处理后的激光雷达点云数据构建激光雷达点云空间坐标系； 计算激光雷达点云和所述激光雷达点云空间坐标系X轴的夹角，基于所述激光雷达点云和所述激光雷达点云空间坐标系X轴的夹角和激光雷达水平角度分辨率，获取激光雷达点云所属的扇形区域； 扇形区域的公式为： ； 其中，Sm为扇形区域，为激光雷达水平角度分辨率，xi为激光雷达点云的横坐标，yi为激光雷达点云的纵坐标； 步骤3.2.2.基于所述划分扇形区域获取预处理后的激光雷达点云的局部角度阈值； 所述步骤3.2.2包括： 基于所述划分扇形区域计算扇形区域内激光雷达点云到激光雷达点云空间坐标系原点的距离； 基于扇形区域内激光雷达点云到激光雷达点云坐标系原点的距离和激光雷达点云的空间坐标系获取相邻激光雷达点云的夹角和扇形区域原点与坡面的垂直角度； 基于相邻激光雷达点云的夹角获取局部角度阈值； 扇形区域内激光雷达点云到激光雷达点云空间坐标系原点的距离的公式为： ； 其中，di为第i个激光雷达点云到激光雷达点云空间坐标系原点的距离，xi为第i个激光雷达点云的横坐标，yi为第i个激光雷达点云的纵坐标； 相邻激光雷达点云的夹角的计算公式为： ； 其中，为相邻激光雷达点云的夹角，zi+1为第i+1个激光雷达点云的竖坐标，zi为第i个激光雷达点云的竖坐标，di+1为第i+1个激光雷达点云到激光雷达点云空间坐标系原点的距离，di为第i个激光雷达点云到激光雷达点云空间坐标系原点的距离； 局部角度阈值的计算公式为： ； 为第m个扇形区域的局部角度阈值，m为激光雷达点云所述扇形区域，为相邻激光雷达点云的角度； 步骤3.2.3基于所述局部角度阈值获取初始地面点云和初始非地面点云； 所述步骤3.2.3包括： 基于所述局部角度阈值获取激光雷达点云判断公式，基于激光雷达点云判断公式判断激光雷达点云类型，若满足激光雷达点云判断公式，则为初始地面点云，若不满足激光雷达点云公式，则为初始非地面点云； 激光雷达点云判断公式为： ； 其中，为局部角度阈值，zi为第i个激光雷达点云的竖坐标，xi为第i个激光雷达点云的横坐标，yi为第i个激光雷达点云的纵坐标，H为激光雷达架设高度； 步骤3.3.将粗分割获取的初始地面点云和初始非地面点云输入到激光雷达点云数据细分割模块，获取地面点云和非地面点云； 所述步骤3.3包括： 步骤3.3.1.将所述初始地面点云和初始非地面点云投影到RGB图像中； 步骤3.3.2.计算激光雷达点云的垂直偏转角度和水平偏转角度，基于激光雷达点云的垂直偏转角度和水平偏转角度获取激光雷达点云在RGB图像中的位置和像素值； 步骤3.3.3.计算不同分类的激光雷达点云的欧氏距离，基于不同分类的激光雷达点云的欧氏距离获取激光雷达像素点的归一化权重； 所述步骤3.3.3包括： 基于所述不同分类的激光雷达点云的欧氏距离获取预设距离阈值，基于预设距离阈值和不同分类的激光雷达点云的欧氏距离获取激光雷达像素点的归一化权重； 激光雷达像素点的归一化权重的公式为： ； 其中，为激光雷达点云像素点的未归一化的权重，为激光雷达点云像素点的归一化的权重，为不同分类的激光雷达点云之间的欧氏距离，为高斯核函数的局部作用范围，Thd为预设距离阈值； 步骤3.3.4.基于激光雷达像素点的归一化权重对RGB图像进行卷积滤波； 步骤3.3.5.将所述粗分割后的激光雷达点云投影到卷积滤波后的RGB图像中，获取激光雷达地面分割结果； 激光雷达点云在RGB图像中的位置公式为： ； 其中，R为激光雷达点云在RGB图像中的位置，c为激光雷达点云在RGB图像中的横坐标，r为激光雷达点云在RGB图像中的纵坐标，xi为第i个激光雷达点云的在激光雷达空间坐标系中的横坐标，yi为第i个激光雷达点云的在激光雷达空间坐标系中的纵坐标，zi为第i个激光雷达点云的在激光雷达空间坐标系中的竖坐标，为激光雷达水平角度分辨率； 步骤4：输出分割后的激光雷达点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人毛丽超，其通讯地址为：100000 北京市海淀区闵庄路3号玉泉慧谷4号楼二层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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