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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于UE4的多模型路径动态规划运动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119720572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411857860.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于UE4的多模型路径动态规划运动方法是由王勇;高维健;张泽远;付智彬设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UE4的多模型路径动态规划运动方法在说明书摘要公布了：本发明是一种基于UE4的多模型路径动态规划运动方法。本发明涉及3D系统仿真技术领域，本发明对获取的数据进行分类、提取处理，放入相应的数据结构中，使一组节点与模型一一对应，得到预设路径；采用UE4平台中的蓝图，基于预设路径进行多模型连续运动，通过对一组节点分解为若干节点对，实现多模型的连续运动；针用虚幻引擎自带的蓝图节点实现，解决了已有的模型运动不连贯、模型运动姿态不合理的问题；同时该方法不需要过大的时间开销，能够有效提高当前的模型运动问题，更好地满足当前对于3D模型运动过程中的运动服务质量问题。

本发明授权一种基于UE4的多模型路径动态规划运动方法在权利要求书中公布了：1.一种基于UE4的多模型路径动态规划运动方法，其特征是：所述方法包括以下步骤： 步骤1：通过UE4平台与外部数据通信，选择资源浏览器中的文件得到多模型路径节点数据，包括模型的运动轨迹坐标、速度数据； 步骤2：对获取的数据进行分类、提取处理，放入相应的数据结构中，使一组节点与模型一一对应，得到预设路径； 步骤3：采用UE4平台中的蓝图，基于预设路径进行多模型连续运动，通过对一组节点分解为若干节点对，实现多模型的连续运动； 所述步骤3具体为： 步骤3.1：封装飞行器的初始坐标A和目的地坐标B； 计算飞行器初始坐标和目的地坐标之间的飞行距离S，根据飞行器飞行速度V计算飞行时间T； 步骤3.2：设置已飞行时间TT，初始量为0： 飞机从初始位置到目的地B所需的帧数n固定，则飞行器每一帧前进的路程一定，且为总路程S的1；则飞行器每飞行一帧，TT增加1，直至TT=1； 步骤3.3：在飞行至第K帧时，使用lerp函数： 基于已飞行时间TT对初始坐标和目的地坐标做线性插值得出一个向量，将其设置为飞行器当前位置； 当飞行器飞行至目的地坐标B时，重置已飞行时间； 步骤3.4：根据飞行器飞行数据，将飞行器当前坐标设置为初始坐标A，下一目的地坐标设置为B，重复上述过程； 步骤4：对持续运动中的模型朝向角度进行判断与调整，使其在运动过程中始终朝向目的节点； 所述步骤4具体为： 飞行器在从初始坐标A飞向目的地坐标B时需要调整其飞行角度，获取到飞行器的当前坐标和目的地坐标，通过findlookatrotation节点计算出其应该朝向的飞行角度，通过setActorRotation设置飞行角度； 步骤5：在模型即将发生碰撞的同时更改即将发生碰撞时刻前后的运行速度，使得模型到达目的坐标的时间保持一致； 所述步骤5具体为： 对模型添加组件，每个模型均添加透明的椭圆包围模型，利用OnComponentHit事件进行碰撞检测；当两椭圆形碰撞时则判定两模型即将发生“相撞”问题，发出预警，对即将发生碰撞模型的ID进行比较，对ID较小模型的速度speed利用节点setmaxspeed减少50%且持续2秒： 当解除“相撞”问题预警时，对该模型的速度利用节点setmaxspeed提高3倍并持续2秒： 2秒之后利用节点setmaxspeed使速度恢复正常： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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