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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种拉线测量装置、拉线出线点位置的确定方法及机器人距离误差标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510056463.8，技术领域涉及：G01B21/00；该发明授权一种拉线测量装置、拉线出线点位置的确定方法及机器人距离误差标定方法是由高贯斌;姜浩;黎源;那靖;刘飞;侯诚设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拉线测量装置、拉线出线点位置的确定方法及机器人距离误差标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拉线测量装置、拉线出线点位置的确定方法及机器人距离误差标定方法，属于机器人标定技术领域。所述的拉线测量装置能够将拉线从水平状态转变为垂直向下，并通过与底座相连的可旋转导线阶梯轴，使拉线绕过安装在底座上的滑轮，从而实现在三维空间内对任意点位的精确测量，显著提升了测量的灵活性和精确度。进一步地，通过本发明的拉线出线点位置的确定方法及机器人距离误差标定方法，可以精确测量出线点位置，通过精确测量出线点位置补偿实际拉线路径与理想路径之间的差异，进一步提高了拉线测量装置的测量精度。

本发明授权一种拉线测量装置、拉线出线点位置的确定方法及机器人距离误差标定方法在权利要求书中公布了：1.一种拉线测量装置，其特征在于，包括拉线传感器1、拉线导向机构3、多轴力传感器4；所述拉线导向机构3与所述拉线传感器1连接，所述多轴力传感器4与所述拉线导向机构3连接； 所述拉线导向机构3包括线上导向机构、线引导机构、线下导向机构；所述线上导向机构通过线引导机构与线下导向机构连接；线上导向机构用于将拉线传感器1上的拉线引出至线引导机构，所述线引导机构用于将线上导向机构引出的拉线引导至线下导向机构，所述线下导向机构用于将线引导机构引导的拉线引出； 所述线上导向机构包括第一上基座11、第二上基座12、第一滑轮8-1、第一轴10-1；所述第二上基座12和第一上基座11分别固定在拉线传感器1内部，第一轴10-1的两端分别与第二上基座12和第一上基座11上的安装孔过盈配合，所述第一轴10-1上安装第一滑轮8-1，拉线传感器1上的拉线经导向柱引导至第一滑轮8-1的第一入线点，再经第一滑轮8-1的第一出线点引出至线引导机构； 所述线引导机构包括导线阶梯轴13、调心球轴承15、止推环14，所述导线阶梯轴13与调心球轴承15内圈过盈配合，所述止推环14设于调心球轴承15上方，通过所述止推环14与导线阶梯轴13轴肩将调心球轴承15夹紧，所述调心球轴承15的外圈与下外壳6过盈配合；通过线引导机构将经线上导向机构中第一滑轮8-1的第一出线点引出的拉线引导至所述线下导向机构中第二滑轮8-2的第二入线点； 所述线下导向机构包括第一下基座16、第二下基座17、第二滑轮8-2、第二轴10-2；所述第一下基座16与第二下基座17连接并将所述线引导机构中导线阶梯轴13夹紧，第二轴10-2的一端与第一下基座16上的安装孔过盈配合，第二轴10-2的另一端与第二下基座17上的安装孔间隙配合且另一端从孔中伸出与多轴力传感器4配合，第一下基座16和第二下基座17上固定安装第二轴10-2，所述第二轴10-2上安装第二滑轮8-2；通过线下导向机构将线引导机构引导至第二滑轮8-2的第二入线点的拉线从第二滑轮8-2的基准点第二出线点引出。

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