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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种双模式拖拉机后悬挂机具的监测控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510062251.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种双模式拖拉机后悬挂机具的监测控制系统及控制方法是由祝青园;邵桂芳;冯仰玉;林强;陈昱辰;杨昌霖设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双模式拖拉机后悬挂机具的监测控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种双模式拖拉机后悬挂机具的监测控制系统，包括横向姿态调整机构、传感器模块、信号转换模块、上位机模块和控制器模块；横向姿态调整机构用于悬挂机具并调整机具的横向倾角；传感器模块实时监测横向倾角和机具与地面的角度偏差；所述信号转换模块将传感器模块的测量值转化为信号并实时传输至控制器模块处理；控制器模块基于横向倾角θcurrentcurrent和角度偏差信号Δθ，通过MPC算法生成模拟电压信号控制横向姿态调整机构；系统可在仿形模式和固定倾角模式切换，在仿形模式时，控制器模块控制横向姿态调整机构实时调整机具与地面保持水平；在固定倾角模式时，控制器模块控制横向姿态调整机构调整机具保持固定的横向倾角；上位机模块通过串口与控制器模块连接，用于实时显示横向倾角与角度偏差并切换调整模式。

本发明授权一种双模式拖拉机后悬挂机具的监测控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双模式拖拉机后悬挂机具的监测控制系统，其特征在于，包括横向姿态调整机构、传感器模块、信号转换模块、上位机模块和控制器模块； 所述横向姿态调整机构用于悬挂机具并调整所述机具的横向倾角；所述传感器模块包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器安装于所述横向姿态调整机构的中间实时监测横向倾角，所述第二传感器安装于所述横向姿态调整机构的两端实时测量机具与地面的角度偏差； 所述信号转换模块将所述第二传感器的测量值转化为信号并实时传输至所述控制器模块处理；所述控制器模块基于所述第一传感器传输的横向倾角和所述信号转换模块传输的角度偏差信号，通过MPC算法生成模拟电压信号控制所述横向姿态调整机构； 所述监测控制系统可在仿形模式和固定倾角模式切换，在所述仿形模式时，所述控制器模块控制所述横向姿态调整机构实时调整机具与地面保持水平；在所述固定倾角模式时，所述控制器模块控制所述横向姿态调整机构调整机具保持固定的横向倾角；所述上位机模块通过串口与所述控制器模块连接，用于实时显示横向倾角与角度偏差并切换调整模式； 所述MPC算法的控制模型如下： 状态方程： ； 控制目标： ； 其中为当前横向倾角状态，为控制输入，为控制权重。

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