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龙图腾网获悉中国石油天然气股份有限公司申请的专利一种无人机飞行状态控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119902536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311391589.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机飞行状态控制方法及系统是由李杰;于林;黄丽;汪洋;刘欣欣;贺诗云;曾超;潘淮滨;黄俊豪;王利娟;唐乔;王一;黄彦琳;余向洋设计研发完成，并于2023-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机飞行状态控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无线通信技术领域，公开了一种无人机飞行状态控制方法及系统，包括以下步骤：S1：建立无人机与地面控制站之间的TCP连接；S2：在无人机一侧，将无人机的实时飞行状态信息以消息帧的形式通过移动网络发送至地面控制站；S3：在地面控制站一侧，利用PID算法和Mahony互补滤波算法对无人机发送的消息帧和无人机遥控器发送的控制命令进行解析，生成无人机的飞行状态控制信息，将飞行状态控制信息以消息帧的形式通过移动网络发送给无人机；S4：在无人机一侧，根据地面控制站发送的消息帧控制无人机的飞行状态。本发明可实现对无人机飞行状态的远距离控制且能够一致信号易受干扰。

本发明授权一种无人机飞行状态控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行状态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立无人机与地面控制站之间的TCP连接； S2：在无人机一侧，将无人机的实时飞行状态信息以消息帧的形式通过移动网络发送至地面控制站；其中，无人机的实时飞行状态信息包括无人机的飞行姿态信息、无人机的飞行位置信息和无人机的外围设备信息；所述飞行姿态信息包括旋翼转速、旋翼转向、旋翼角度和飞行速度，所述飞行位置信息包括经度、纬度和飞行高度，所述外围设备信息包括电池电量和摄像头参数； S3：在地面控制站一侧，建立PID控制模型，利用PID控制模型和Mahony互补滤波法对无人机发送的消息帧和无人机遥控器发送的控制命令进行解析，生成无人机的飞行状态控制信息，将飞行状态控制信息以消息帧的形式通过移动网络发送给无人机；其中，无人机的飞行状态控制信息包括无人机的飞行路线控制信息和无人机的飞行姿态控制信息；所述飞行路线控制信息包括飞行路线中多个目标位置的数量、每一个目标位置的编号以及每一个目标位置的经纬度和高度，所述飞行姿态控制信息包括从当前位置飞行到下一个目标位置过程中的旋翼期望转速、旋翼期望转向和旋翼期望角度； S4：在无人机一侧，根据地面控制站发送的消息帧控制无人机的飞行状态； 其中，在所述S2中，将无人机的实时飞行状态信息以消息帧的形式通过移动网络发送至地面控制站，包括以下步骤：S21：分别对无人机的飞行状态信息、无人机的飞行位置信息和无人机的外围设备信息封装为消息帧数据结构的数据包；S22：将封装后的每一个数据包通过移动网络发送至地面控制站； 在所述S3中，利用PID控制模型和Mahony互补滤波法对无人机发送的消息帧和无人机遥控器发送的控制命令进行解析，包括以下步骤：采用PID算法获取无人机的旋翼期望转速和旋翼期望角度；采用Mahony互补滤波算法生成用于对陀螺仪进行低频噪声滤波的高通滤波信号和对旋翼旋转加速度进行高频噪声滤波的低通滤波信号； 将飞行状态控制信息以消息帧的形式通过移动网络发送给无人机，包括以下步骤：S31：分别对无人机的飞行姿态控制信息和无人机的飞行路线控制信息封装为消息帧数据结构的数据包；S32：将封装后的每一个数据包通过移动网络发送至地面控制站； 其中，所述PID控制模型包括：依次串联的第一角度环PID控制器、第二角度环PID控制器和旋翼角速度传感器；第一角度环PID控制器用于接收期望角度，根据期望角度获取期望角速度；第二角度环PID控制器用于根据期望角速度生成PWM信号；旋翼角速度传感器用于获取在PWM信号驱动下旋翼的当前角度和旋翼的当前角速度，将旋翼的当前角度反馈给第一角度环PID控制器，将旋翼的当前角速度反馈给第二角度环PID控制器；第一角度环PID控制器还用于判断旋翼的当前角度是否与期望角度相同，若不相同，则更新期望角度；第二角度环PID控制器还用于判断旋翼的当前角速度是否与期望角速度相同，若不相同，则更新PWM信号。

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