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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利基于聚类的路径规划方法、手术机器人及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120827430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511323914.6，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权基于聚类的路径规划方法、手术机器人及相关产品是由谢卫国;黄炳顶;戴佳鹏设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于聚类的路径规划方法、手术机器人及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于聚类的路径规划方法、手术机器人及相关产品。该方法包括：获取第一三维CT图像，第一三维CT图像包括目标对象的皮肤区域、目标对象的第一组织。从第一组织中确定目标路径的终点。从皮肤区域中确定目标路径的至少两个第一候选点。基于至少两个第一候选点和目标路径的终点，确定至少两条第一候选路径。对至少两条第一候选路径进行聚类，得到至少一个第一路径集合。从至少一个第一路径集合中确定第二路径集合，第二路径集合中的第一候选路径的数量大于或等于第二阈值。基于第二路径集合，确定目标路径。通过该方法可提高目标路径的容错率。

本发明授权基于聚类的路径规划方法、手术机器人及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种基于聚类的路径规划方法，其特征在于，所述基于聚类的路径规划方法包括： 获取第一三维CT图像，所述第一三维CT图像包括目标对象的皮肤区域、所述目标对象的第一组织； 从所述第一组织中确定目标路径的终点； 从所述皮肤区域中确定所述目标路径的至少两个第一候选点； 所述从所述皮肤区域中确定目标路径的至少两个第一候选点，包括：基于所述皮肤区域中的至少两个皮肤点和所述目标路径的终点，确定至少两条第二候选路径，所述至少两条第二候选路径中的所述第二候选路径的起点为所述至少两个皮肤点中的所述皮肤点，所述至少两条第二候选路径中的所述第二候选路径的终点为所述目标路径的终点；基于所述第一三维CT图像，确定所述至少两个皮肤点的至少两个第一法向量；确定所述至少两条第二候选路径中的所述第二候选路径与所述至少两个第一法向量中对应的所述第一法向量的夹角，得到至少两个第一夹角；在所述至少两个第一夹角中小于或等于第三阈值的所述第一夹角的数量大于或等于2的情况下，基于所述至少两个皮肤点中与小于或等于所述第三阈值的所述第一夹角对应的所述皮肤点，确定所述至少两个第一候选点；在所述至少两个第一夹角中小于或等于所述第三阈值的所述第一夹角的数量小于2的情况下，基于所述至少两个皮肤点中与所述至少两个第一夹角中最小的n个所述第一夹角对应的所述皮肤点，确定所述至少两个第一候选点，所述n为大于或等于2的整数； 基于所述至少两个第一候选点和所述目标路径的终点，确定至少两条第一候选路径； 对所述至少两条第一候选路径进行聚类，得到至少一个第一路径集合，同一个所述第一路径集合中的任意两条所述第一候选路径之间的距离小于或等于第一阈值，分别属于不同的所述第一路径集合的任意两条所述第一候选路径之间的距离大于或等于所述第一阈值； 从所述至少一个第一路径集合中确定第二路径集合，所述第二路径集合中的所述第一候选路径的数量大于或等于第二阈值； 基于所述第二路径集合，确定所述目标路径。

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