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龙图腾网获悉中亿(深圳)信息科技有限公司申请的专利多机器人任务冲突消解与动态调度系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120952485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511477913.7，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权多机器人任务冲突消解与动态调度系统及方法是由彭长江;肖长久;刘仕军设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人任务冲突消解与动态调度系统及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多机器人任务冲突消解与动态调度系统及方法，属于机器人控制技术领域。系统包括：包括感知检测层，用于获取多个机器人的运行信息，以及机器人执行待执行任务的时空语义地图，在检测到至少两个目标机器人出现冲突的情况下，生成冲突信息；决策调度层，用于根据冲突信息，以及每个目标机器人对应的待执行任务的优先级因子和价值函数，确定待执行任务的任务执行优先级，以对目标机器人对应的待执行任务进行重排，生成任务序列；执行控制层，用于根据任务序列、时空语义地图，以及目标机器人的运行信息，生成动态调度指令并下发至对应的目标机器人。该系统能够实时灵活地应对多机器人的动态调度场景。

本发明授权多机器人任务冲突消解与动态调度系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人任务冲突消解与动态调度系统，其特征在于，包括依次连接的感知检测层、决策调度层和执行控制层； 所述感知检测层，用于获取多个机器人的运行信息，以及所述机器人执行待执行任务的时空语义地图，在检测到至少两个目标机器人出现冲突的情况下，生成冲突信息； 所述决策调度层，用于根据所述冲突信息，以及每个所述目标机器人对应的待执行任务的优先级因子和价值函数，确定所述待执行任务的任务执行优先级，以对所述目标机器人对应的待执行任务进行重排，生成任务序列，所述优先级因子包括任务紧急程度、任务重要性和所述目标机器人的执行能力，所述价值函数用于量化各优先级因子对所述任务执行优先级的影响权重； 所述执行控制层，用于根据所述任务序列、所述时空语义地图，以及所述目标机器人的运行信息，生成动态调度指令并下发至对应的所述目标机器人； 所述感知检测层，包括互相连接的检测模块和判断模块； 所述检测模块，用于根据所述运行信息，以及所述时空语义地图，对每个所述机器人进行未来轨迹建模，得到时空状态走廊； 根据所述时空状态走廊和所述时空语义地图，生成相关机器人之间的冲突预测列表； 所述判断模块，用于对所述冲突预测列表中的每个预测冲突进行判定，生成将确定为真冲突的目标机器人对应的所述冲突信息； 所述决策调度层，包括依次连接的计算模块、决策模块和调度模块； 所述计算模块，用于基于所述时空语义地图，根据所述目标机器人的异构能力向量和所述待执行任务的任务需求向量，计算所述目标机器人执行所述待执行任务的适配度； 根据所述冲突信息中的冲突类型和冲突严重程度，以及所述待执行任务的任务紧急程度、任务重要性，以及所述适配度，通过所述价值函数计算每个所述目标机器人的任务执行优先级； 所述决策模块，用于根据每个所述目标机器人的任务执行优先级，对所述目标机器人对应的待执行任务进行动态优先级调整，生成调整后的任务优先级列表； 所述调度模块，用于根据所述调整后的所述任务优先级列表，对所述目标机器人对应的待执行任务进行重排，生成包含任务顺序和执行时间的所述任务序列； 其中，所述异构能力向量是根据标所述目标机器人在不同任务类型上的执行能力的差异确定的，所述任务需求向量用于表征待执行任务对机器人能力的需求特征，所述适配度用于表征所述目标机器人与待执行任务之间的匹配程度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中亿(深圳)信息科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道龙光社区龙珠三路光前工业区18栋3层301；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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