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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种灌溉量补偿方法以及无人机灌溉作业方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121336696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511914891.6，技术领域涉及：A01G25/16；该发明授权一种灌溉量补偿方法以及无人机灌溉作业方法和系统是由章海亮;龚炎升;徐晗旭;刘国庆;张子易;罗微;刘雪梅设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灌溉量补偿方法以及无人机灌溉作业方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种灌溉量补偿方法以及无人机灌溉作业方法和系统，涉及农业灌溉技术领域。该方法首先通过位置坐标识别目标灌溉单元并计算出所需喷嘴流量，进而结合雾化动力模型得到目标雾化参数与包含雾滴初始状态变量的雾滴分布数据。根据目标雾化参数调节喷嘴后，采集环境风速、灌溉高度等实时参数，输入至漂移动力模型中预测雾滴云的偏移矢量，并据此解算出抗漂移的目标喷雾角度以调整喷嘴。在喷雾过程中，持续监测飞行速度、灌溉高度与环境风速的变动矢量，若任一变动矢量超过扰动阈值，则重新进行漂移预测，实现动态闭环优化，否则，根据变动矢量对喷雾角度进行微调，确保雾滴沉积精准性。

本发明授权一种灌溉量补偿方法以及无人机灌溉作业方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种灌溉量补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：根据位置坐标标定目标灌溉单元，提取目标灌溉单元的目标灌溉量； 步骤2：根据飞行速度、喷幅和目标灌溉量计算喷嘴流量，根据喷嘴流量和雾化动力模型得到目标雾化参数和雾滴分布数据； 步骤3：根据目标雾化参数调整喷嘴，采集灌溉高度和环境风速，将灌溉高度、环境风速、飞行速度和雾滴分布数据输入至漂移动力模型，生成雾滴云的偏移矢量； 步骤4：基于偏移矢量和灌溉高度解算补偿漂移的目标喷雾角度，调整喷嘴的喷雾角度至目标喷雾角度； 步骤5：实时采集飞行速度、灌溉高度或环境风速的变动矢量，若任意变动矢量小于对应扰动阈值，进入步骤6，否则返回步骤3； 步骤6：根据变动矢量更新喷雾角度的调整矢量，采用调整矢量调整喷嘴的喷雾角度，返回至步骤5，其中， 在步骤3中，漂移动力模型包括状态变量函数和偏移矢量函数，先由状态变量函数估算雾滴沉降到地面或作物冠层的终端时刻tf的状态变量xtf，再结合无风场的理想条件下雾滴的参考终端状态变量xref估算雾滴的偏移矢量y，多个雾滴的偏移矢量的均值为雾滴云的偏移矢量y'， 对于小粒径的雾滴，漂移动力模型为，状态变量x为雾滴的三维空间位置和三维速度矢量，A为包含了空气阻力与雾滴自身属性相关的状态矩阵，u1为无人机旋翼流场与自然气流的叠加流场，u1随着飞行速度v1、环境风速v2和灌溉高度h改变，u1=Fh,v1,v2，u2为重力场，b1和b2分别为u1和u2的输入向量，b2恒定不变，n为过程噪声，C为输出矩阵，所述漂移动力模型中，状态变量x的初始状态变量x0由雾化动力模型输出的雾滴分布数据提供，而对于大粒径的雾滴，其漂移动力模型需考虑非斯托克斯区的气动阻力，表现为非线性的状态空间形式，状态变量函数为。

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