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龙图腾网获悉库卡德国有限公司申请的专利轴限位装置和具有这种轴限位装置的机器人臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223947908U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520174532.0，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型轴限位装置和具有这种轴限位装置的机器人臂是由塞巴斯蒂安·韦伯;T·克劳德;安德烈·雷克尔斯;本杰明·韦费尔·德奥利维拉设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本轴限位装置和具有这种轴限位装置的机器人臂在说明书摘要公布了：轴限位装置，具有：可移动止挡体，具有脚部区段和头部区段；第一引导节肢，具有第一凹槽，第一凹槽具有第一凹槽轨道并沿其可调节地支承止挡体的脚部区段和横向于其受限地支承止挡体的脚部区段；第二引导节肢，具有引导面，在引导面上形成第二凹槽，第二凹槽具有第二凹槽轨道并沿其可调节地支承止挡体的头部区段和横向于其受限地支承止挡体的头部区段。第一和第二引导节肢被相对布置为，使止挡体同时以脚部区段接合第一节肢的第一凹槽且以头部区段接合第二节肢的第二凹槽，从而在第一引导节肢相对第二引导节肢围绕转动轴线相对转动时，止挡体通过第一凹槽轨道运动并通过第二凹槽轨道围绕转动轴线环绕地运动。还涉及具有这种轴限位装置的机器人臂。

本实用新型轴限位装置和具有这种轴限位装置的机器人臂在权利要求书中公布了：1.一种轴限位装置，用于机械地限制转动关节处的最大转动角度，所述转动关节将第一节肢G1与第二节肢G2直接可转动地连接，其特征在于，所述轴限位装置具有： -可移动的止挡体16，具有脚部区段16a和头部区段16b， -第一引导节肢F1，所述第一引导节肢能够与所述第一节肢G1连接或者形成在所述第一节肢上，所述第一引导节肢具有第一凹槽17.1，所述第一凹槽具有第一凹槽轨道17a，所述第一凹槽被构造为，沿着所述第一凹槽轨道17a可调节地支承所述止挡体16的脚部区段16a以及横向于所述第一凹槽轨道17a受限地支承所述止挡体16的脚部区段16a， -第二引导节肢F2，所述第二引导节肢能够与所述第二节肢G2连接或者形成在所述第二引导节肢上，所述第二引导节肢具有引导面，在所述引导面上形成第二凹槽17.2，所述第二凹槽具有第二凹槽轨道17b，所述第二凹槽轨道围绕转动轴线D环绕延伸超过360度，其中，所述第二凹槽17.2被构造为，沿着所述第二凹槽轨道17b可调节地支承所述止挡体16的头部区段16b以及横向于所述第二凹槽轨道17b受限地支承所述止挡体16的头部区段16b，其中， -所述第一引导节肢F1和所述第二引导节肢F2相对于彼此布置为，使得所述止挡体16同时一方面以其脚部区段16a接合在所述第一节肢G1的第一凹槽17.1中，且另一方面以其头部区段16b接合在所述第二节肢G2的第二凹槽17.2中，从而在所述第一引导节肢F1相对于所述第二引导节肢F2围绕所述转动轴线D相对转动时，所述止挡体16不仅通过所述第一凹槽17.1的第一凹槽轨道17a运动，而且还通过所述第二凹槽17.2的第二凹槽轨道17b围绕所述转动轴线D环绕地运动。

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