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龙图腾网获悉西北机电工程研究所申请的专利一种低惯量大摆角五自由度并联机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223947911U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520574989.0，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种低惯量大摆角五自由度并联机器人是由王猛;杨健为;魏继卿;鲁玉祥;罗苇杰;巩博瑞设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低惯量大摆角五自由度并联机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种低惯量、大摆角五自由度并联机器人，包括导轨系统、支链系统和末端执行器，其中，导轨系统包括：第一导轨、第二导轨、第三导轨。支链系统包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链。所有支链均一端与导轨连接，另一端与末端执行器连接。所述第一支链和第三支链在末端执行器的一侧，所述第二支链和第四支链在末端执行器的另一侧，第五支链在第一支链和第二支链中间，其布置形式使得空间运动部件惯量低；使末端执行器仅能产生三转两平运动，实现大摆角。按照所述布置与驱动方式，本实用新型的五自由度并联机器人实现了转动摆角大且整机惯量低。

本实用新型一种低惯量大摆角五自由度并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种低惯量大摆角五自由度并联机器人，其特征在于，包括导轨系统、支链系统和末端执行器，其中， 所述导轨系统包括：第一导轨、第二导轨和第三导轨； 所述支链系统包括：第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链； 所述第一支链包括：第一连杆、第一滑块、第一球副和第二球副；所述第二支链包括：第二连杆、第二滑块、第三球副和第四球副；所述第三支链包括：第三连杆、第三滑块、第五球副和第六球副；所述第四支链包括：第四连杆、第四滑块、第七球副和第八球副；所述第五支链包括：第五连杆、第五滑块、第九球副和第一转动副； 所述末端执行器包括第一球副基座、第二球副基座、第三球副基座、第四球副基座、第一转动副基座； 其中，所述第一连杆的一端通过第一球副与第一滑块连接，另一端通过第二球副与末端执行器上的第一球副基座连接，第一滑块在第一导轨上滑动；所述第二连杆的一端通过第三球副与第二滑块连接，另一端通过第四球副与末端执行器上的第二球副基座连接，第二滑块在第三导轨上滑动；所述第三连杆的一端通过第五球副与第三滑块连接，另一端通过第六球副与末端执行器上的第三球副基座连接，第三滑块在第一导轨上滑动；所述第四连杆的一端通过第七球副与第四滑块连接，另一端通过第八球副与末端执行器上的第四球副基座连接，第四滑块在第三导轨上滑动；所述第四连杆的一端通过第九球副与第五滑块连接，另一端通过第一转动副与末端执行器上的第一转动副基座连接，第五滑块在第二导轨上滑动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北机电工程研究所，其通讯地址为：712099 陕西省咸阳市渭城区毕塬东路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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