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龙图腾网获悉人形机器人(上海)有限公司申请的专利夹爪装置、机械手及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223947924U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520013812.3，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型夹爪装置、机械手及人形机器人是由付磊;王正;晁艺;张恒;李泳耀设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本夹爪装置、机械手及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种夹爪装置、机械手及人形机器人，夹爪装置包括：壳体；驱动件，驱动件设于壳体上，驱动件的驱动端设有蜗杆；两个夹持组件，两个夹持组件分别设于壳体上，且两个夹持组件位于蜗杆的两侧；夹持组件包括：蜗轮，蜗轮转动设于壳体上，且与蜗杆啮合；连杆组，连杆组转动设于壳体上，且与蜗轮连接；爪头，爪头设于连杆组上；驱动件驱动蜗杆转动，带动与蜗杆啮合的两个蜗轮同步转动，以使连杆组转动，从而使设于两个爪头相互靠近。通过将两个夹持组件设于蜗杆的两侧，使蜗轮与蜗杆啮合，从而便于驱动件的合理布局，采用一个蜗杆同时驱动两个蜗轮，结构紧凑性更高，空间占用更小，提高了夹持的协调性和稳定性。

本实用新型夹爪装置、机械手及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种夹爪装置，设于机械手上，其特征在于，包括： 壳体10； 驱动件20，所述驱动件20设于所述壳体10上，所述驱动件20的驱动端设有蜗杆21； 两个夹持组件30，两个所述夹持组件30分别设于所述壳体10上，且两个所述夹持组件30位于所述蜗杆21的两侧； 所述夹持组件30包括： 蜗轮31，所述蜗轮31转动设于所述壳体10上，且与所述蜗杆21啮合，所述蜗轮31设有蜗轮轴312； 连杆组32，所述连杆组32转动设于所述壳体10上，且与所述蜗轮31连接； 爪头33，所述爪头33设于所述连杆组32上； 其中，所述驱动件20驱动所述蜗杆21转动，带动与所述蜗杆21啮合的两个所述蜗轮31同步转动，以使所述连杆组32转动，从而使设于两个所述连杆组32上的两个所述爪头33相互靠近，完成抓取； 所述连杆组32包括： 第一连杆321，所述第一连杆321连接于所述蜗轮31上； 第二连杆322，所述第二连杆322转动设于所述壳体10上； 第三连杆323，所述第三连杆323分别与所述第一连杆321及所述第二连杆322转动连接，所述爪头33设于所述第三连杆323上； 所述第一连杆321与所述蜗轮31连接点到所述第一连杆321与所述第三连杆323连接点的距离，等于所述第二连杆322与所述壳体10连接点到所述第二连杆322与所述第三连杆323连接点的距离；和或 所述壳体10与所述蜗轮31连接点到所述第二连杆322与所述壳体10连接点的距离，等于所述第一连杆321与所述第三连杆323连接点到所述第二连杆322与所述第三连杆323连接点的距离； 所述第一连杆321呈L形，第一连杆321包括相互连接的两个第一连接部3211及一个第一驱动部3212，两个所述第一连接部3211分别连接于所述蜗轮轴312的两端，所述第一驱动部3212与所述第三连杆323转动连接。

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