清华大学附属中学王懿杨获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学附属中学申请的专利一种动态紧固的自锁机械手手指获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223947927U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520480613.3，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型一种动态紧固的自锁机械手手指是由王懿杨;谭洪政设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种动态紧固的自锁机械手手指在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种动态紧固的自锁机械手手指，综合了机械自适应结构简单以及电机直驱可以提供较大力的优点，从而在实现自锁功能的同时简化了结构，避免了多传感器数据的处理问题。同时，增大了较重物体抓取场景下的稳定性和可靠性，使用压力板和连杆传动机构作为机械传感装置，实现了对松动指段的动态电机驱动力给予，保证了时刻可以抓紧物体。
本实用新型一种动态紧固的自锁机械手手指在权利要求书中公布了：1.一种动态紧固的自锁机械手手指，包括：主动力电机、牵绳电机、主传动机构、第一指段、第二指段、第三指段、两组皮带轮传动机构、三组转动轴、三组齿轮组、两组连杆机构、两组压力板、两组弹簧件、两组齿轮锁定件、两组扭簧、两组棘轮棘爪自锁机构以及两根牵引绳，其特征在于： 所述主动力电机与主传动机构输入端相连，主传动机构输出端与第一转动轴上套接的第一齿轮组相连，第一齿轮组与第二转动轴上套接的第二齿轮组通过第一皮带轮相连，第二齿轮组与第三转动轴上套接的第三齿轮组通过第二皮带轮相连； 所述两组弹簧分别套接于两组压力板上的圆柱形凸起与第一指段、第二指段上的圆柱形凸起间，两组压力板与两组连杆机构输入端固接，两组连杆机构输出端分别套接齿轮锁定件；所述第一指段和第二指段上的传动轴上分别与两组棘轮棘爪自锁机构固接，两组棘爪上分别固接有牵引绳，牵引绳固接于牵引电机上，通过牵引电机的转动带动牵引绳和扭簧的复位运动实现自锁功能的开关。
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