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龙图腾网获悉西安拓尔微电子股份有限公司申请的专利步进电机的控制方法、控制装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114499298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111679510.2，技术领域涉及：H02P8/12；该发明授权步进电机的控制方法、控制装置、终端设备及存储介质是由张亭;魏荣峰;边疆设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本步进电机的控制方法、控制装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种步进电机的控制方法、控制装置、终端设备及存储介质，涉及步进电机技术领域。该方法包括：确定步进电机的当前步数，所述当前步数为所述步进电机的转子转动一周所需的总步数中与所述转子当前的转动角度对应的步数；获取所述步进电机当前的第一输入电流；根据所述当前步数和所述第一输入电流，控制所述步进电机运行时的输入电流大小。通过本申请提供的方案，能够较好地控制步进电机的输入电流的大小，使得驱动电流波形的平坦度更良好，步进电机的转动精度更精确。

本发明授权步进电机的控制方法、控制装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种步进电机的控制方法，其特征在于，包括： 确定步进电机的当前步数，所述当前步数为所述步进电机的转子转动一周所需的总步数中与所述转子当前的转动角度对应的步数； 获取所述步进电机当前的第一输入电流； 根据所述当前步数和所述第一输入电流，控制所述步进电机运行时的输入电流大小； 所述根据所述当前步数和所述第一输入电流，控制所述步进电机运行时的输入电流大小，包括： 获取预设的与所述当前步数对应的极限驱动电流，所述极限驱动电流为所述步进电机运行时的最大驱动电流或者最小驱动电流，每个步数对应的最大驱动电流和最小驱动电流之间的差值相同； 将所述第一输入电流和所述极限驱动电流进行比较，得到电流大小比较结果； 根据所述电流大小比较结果确定所述步进电机的电流控制模式； 按照所述电流控制模式控制所述步进电机运行时的输入电流大小； 所述极限驱动电流为所述最大驱动电流，所述根据所述电流大小比较结果确定所述步进电机的电流控制模式，包括： 若所述第一输入电流等于所述最大驱动电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为电流衰减模式；其中，当所述步进电机于所述电流衰减模式下运行时，所述步进电机的输入电流逐渐降低； 所述电流衰减模式包括第一衰减模式和第二衰减模式，所述第一衰减模式对应的电流降低速率小于所述第二衰减模式对应的电流降低速率； 所述若所述第一输入电流等于所述最大驱动电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为电流衰减模式，包括： 获取所述步进电机的线圈的电感值； 若所述电感值大于或等于预设阈值，所述第一输入电流等于所述最大驱动电流，且所述第一输入电流大于或等于所述步进电机上一时刻的输入电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为所述第一衰减模式； 若所述电感值大于或等于所述预设阈值，所述第一输入电流等于所述最大驱动电流，且所述第一输入电流小于所述步进电机上一时刻的输入电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为所述第一衰减模式和所述第二衰减模式交替变换的模式； 所述电流衰减模式包括第一衰减模式和第二衰减模式，所述第一衰减模式对应的电流降低速率小于所述第二衰减模式对应的电流降低速率； 所述若所述第一输入电流等于所述最大驱动电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为电流衰减模式，包括： 获取所述步进电机的线圈的电感值； 若所述电感值小于预设阈值，且所述第一输入电流等于所述最大驱动电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为所述第一衰减模式和所述第二衰减模式交替变换的模式； 其中，预先设置第一衰减模式和第二衰减模式分别对应的比重，所述比重用于描述在指定电流衰减时长内，用于控制步进电机运行时的输入电流大小的时间长度。

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