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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种对高分辨率图像敏感的单目绝对深度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115965676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211655768.3，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种对高分辨率图像敏感的单目绝对深度估计方法是由张陈涛;周煜全;邓连钧;陶金;张建寰;徐周毅设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对高分辨率图像敏感的单目绝对深度估计方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种对高分辨率图像敏感的单目绝对深度估计方法，将双目输入的图像通过数据水平拼接模块在垂直方向上进行拼接，在小数据集上训练的模型有更高的泛化能力和更高的预测精度；将图像输入模型，通过跳跃连接和深度解码器模块，提升深度估计在高分辨率下的敏感性，得到归一化的相对深度图；将相对深度图通过绝对尺度恢复模块得到具有真实深度的绝对尺度深度图。本发明方法改善了单目深度估计的尺度模糊、高分辨率精度提升小、小数据集泛化性差的问题，并且对于含有动态物体、遮蔽、相机静止的应用场景有较强的适应性。

本发明授权一种对高分辨率图像敏感的单目绝对深度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种对高分辨率图像敏感的单目绝对深度估计方法，其特征在于，包括： 在自监督单目绝对深度估计网络中输入单目图像序列双目图像对，所述自监督单目绝对深度估计网络包括数据水平拼接模块，跳跃连接和深度解码器模块以及绝对尺度恢复模块； 输入图像通过数据水平拼接模块进行数据增强，利用重投影损失和多尺度像素平滑损失，构成自监督训练网络； 利用跳跃连接和深度解码器模块提取高分辨率特征，每一帧数据经过跳跃连接和深度解码器模块输出对应帧的相对深度图； 相对深度图通过绝对尺度恢复模块进行尺度恢复，得到含有绝对尺度的绝对深度图； 所述跳跃连接和深度解码器模块，其中跳跃连接结构由三种不同类型的节点组成；分别为特征提取节点，第一特征融合节点，第二特征融合节点，其中特征提取节点由残差块组成；第一特征融合节点具有3×3卷积运算；第二特征融合节点由全连接层和1×1卷积层组成；视差由深度解码器模块进行解码，该深度解码器模块包含3×3卷积和Sigmoid激活函数；通过密集跳跃连接，解码器中的每个节点都得到最终聚集特征图、中间聚集特征图和来自编码器的原始特征图； 所述绝对尺度恢复模块，具体包括： 计算曲面法线，为输入图像中的每个像素确定一个曲面法线；所有像素点需要投影到3D空间中，公式如下： ； 其中，是表示具有一个齐次坐标的二维空间中第i行第j列的像素，是对应的三 维空间中的点，指的是对应点的深度，为相机内参； 对于每个像素点使用8邻点规则确定其周围的平面，其8个邻点被分成4对，构成4个曲面，生成4个曲面法线，其公式如下： ； 其中，指的是第x对的第y个元素，为曲面法线序号；点的最终归一化曲 面法线由四个估计法线归一化和平均得到： ； 计算的摄像机高度为： ； 其中，是相机高度的矢量投影； 绝对深度尺度恢复的尺度系数的计算公式为： ； 其中，为真实的相机高度，绝对深度尺度恢复的尺度系数即为相对深度图转化为 绝对深度图的比例系数；得到尺度系数后，实现相对尺度深度图到绝对尺度深度图的转 换。

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