福建汉特云智能科技有限公司刘锐滨获国家专利权
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龙图腾网获悉福建汉特云智能科技有限公司申请的专利一种机器人充电对桩卸力方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705162B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411869567.2，技术领域涉及：B60L53/36；该发明授权一种机器人充电对桩卸力方法是由刘锐滨;谢尚藏;林桂冬;肖建辉;陈勇杭设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人充电对桩卸力方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人充电对桩卸力方法，包括如下步骤：机器人获取回桩命令以及对桩所需的力矩；机器人根据定位导航驶向充电桩，并与充电桩的充电片刚好接触；机器人调整电机的力矩至对桩所需的力矩，缓慢行驶到达预设的充电接触距离。如此可减小对桩时的机械应力，保护充电片和充电桩的结构完整性，从而延长充电系统的使用寿命。
本发明授权一种机器人充电对桩卸力方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人充电对桩卸力方法，其特征在于，包括如下步骤： 机器人获取回桩命令以及对桩所需的力矩； 机器人根据定位导航驶向充电桩，并与充电桩的充电片刚好接触； 机器人调整电机的力矩至对桩所需的力矩，缓慢行驶到达预设的充电接触距离； 对桩所需的力矩通过如下步骤获得： 获取与充电片连接的缓冲机构的弹性系数k； 传感器检测机器人行驶至预设的充电接触距离时，与充电片连接的缓冲机构的压缩量x； 通过如下公式获得对桩时缓冲机构的应力F:F=kx; 通过如下公式获得对桩所需的力矩T:T=Fr，其中r为轮胎半径； 在缓慢行驶到达预设的充电接触距离时，还包括如下步骤： 传感器检测电桩上与充电片连接的缓冲机构的实际应力； 判断传感器检测的实际应力是否是对桩时缓冲机构的应力F的±10%公差范围内； 若否，则机器人调整电机的力矩直至实际应力位于对桩时缓冲机构的应力F的±10%公差范围内。
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