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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利基于路侧视频流轨迹跟踪的隧道车辆辅助定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118298626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410350443.7，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权基于路侧视频流轨迹跟踪的隧道车辆辅助定位方法是由吕能超;谢天;邓敏设计研发完成，并于2024-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于路侧视频流轨迹跟踪的隧道车辆辅助定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于路侧视频流轨迹跟踪的隧道车辆辅助定位方法，包括步骤：S1、将高清车牌识别系统设置在隧道入口断面，高清摄像机设置重叠监控区，隧道路侧配套RSU单元；S2、完成目标车辆的跟踪，记录形成轨迹的临时流水轨迹ID；S3、对高清车牌识别系统拍摄的车牌识别区域车辆进行车牌识别；S4、将所有的车辆横纵坐标全部转化为Frenet坐标，在同一坐标系下进行视频轨迹与车牌ID的匹配，将轨迹临时流水ID替换为车牌ID；S5、当车进入多机位重叠监控区，完成第一机位和第二机位监控交接；S6、利用RSU单元交通信息收发模块向周围车辆按照频率广播信息；S7、搭载OBU车辆接受RSU广播的信息。本发明可以解决隧道内车辆卫星定位失效导航系统无法正常工作的问题。

本发明授权基于路侧视频流轨迹跟踪的隧道车辆辅助定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路侧视频流轨迹跟踪的隧道车辆辅助定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将高清车牌识别系统设置在隧道入口断面，高清摄像机按照200～250m的间距设置在隧道路侧，相邻的所述高清摄像机设置25～35m的重叠监控区，并在隧道路侧配套RSU单元； S2、对所述高清摄像机拍摄的视频使用视频检测算法车辆检测，并完成目标车辆的跟踪，对跟踪的目标车辆提取每一帧的横坐标、纵坐标、时间戳、行驶方向、速度、车长和车道的车辆信息，并记录形成轨迹的临时流水轨迹ID； S3、对所述高清车牌识别系统拍摄的车牌识别区域车辆进行车牌识别，对识别车辆提取车牌ID、速度、车长、行驶方向、车道、时间戳、横坐标和纵坐标； S4、在隧道路侧计算单元统一坐标系，将所有的车辆横纵坐标全部转化为Frenet坐标，在同一坐标下的进行视频轨迹与车牌ID的匹配，将轨迹临时流水ID替换为车牌ID； S5、当车进入多机位重叠监控区，在隧道路侧计算单元将第二机位轨迹与第一机位轨迹拼接，完成第一机位和第二机位监控交接，拼接中的控制变量不局限于时间戳、地理位置坐标、行驶方向和车道； S6、利用所述RSU单元交通信息收发模块向周围车辆按照一定频率广播信息，每条信息包括时间戳、车牌ID、对应ID车辆的坐标、车长、行驶方向和速度的关键信息； S7、搭载OBU车辆接受RSU广播的信息，并依据车牌ID解析属于本车的实时位置信息用于车载导航。

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