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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种仿人机器人及其可变刚度的变减速比踝关节装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118636994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410885452.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种仿人机器人及其可变刚度的变减速比踝关节装置是由马晓帅;陈学超;余张国;杨凯;谢光强;徐浩琛设计研发完成，并于2024-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人机器人及其可变刚度的变减速比踝关节装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种仿人机器人及其可变刚度的变减速比踝关节装置，包括直线执行器、异型摇杆、摇杆转轴、踝关节转轴、变刚度机构、摇杆输出转轴和传动连杆，直线执行器上端与小腿结构件顶部转动连接，下端与摇杆输入转轴连接，摇杆输入转轴与异型摇杆一端固连，异型摇杆另一端转动连接在摇杆转轴上，摇杆转轴与小腿结构件下部固连，异型摇杆还与摇杆输出转轴固连，摇杆输出转轴转动连接在传动连杆上端，传动连杆与变刚度机构输入转轴固连，与变刚度机构输入转轴转动连接在变刚度机构上，变刚度机构转动连接在踝关节转轴上，踝关节转轴与小腿结构件底部固连。本发明能灵活设计减速比与关节耦合关系，还能实现低刚度到无限刚的变化。

本发明授权一种仿人机器人及其可变刚度的变减速比踝关节装置在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度的变减速比踝关节装置，其特征在于，包括小腿结构件101、异型摇杆202、摇杆转轴203、踝关节转轴204、变刚度机构205、直线执行器上端转轴207、直线执行器208、摇杆输出转轴209、摇杆输入转轴211、传动连杆212和变刚度机构输入转轴213； 所述直线执行器208上端连接在直线执行器上端转轴207上，所述直线执行器上端转轴207与小腿结构件101顶部过盈连接，所述直线执行器208下端连接在摇杆输入转轴211上，所述摇杆输入转轴211与异型摇杆202一端过盈连接，所述异型摇杆202另一端连接在摇杆转轴203上，所述摇杆转轴203与小腿结构件101下部过盈连接； 所述异型摇杆202靠近摇杆输入转轴211的一端还与摇杆输出转轴209过盈连接，所述摇杆输出转轴209连接传动连杆212上端，所述传动连杆212下端与变刚度机构输入转轴213过盈连接，所述变刚度机构输入转轴213连接在变刚度机构205上； 所述变刚度机构205上部还与踝关节转轴204连接，所述踝关节转轴204与小腿结构件101底部过盈连接； 所述变刚度机构205包括变刚度板簧802、直线轴承803、变刚度挡块804、T型丝杠螺母805、变刚度支点轴806、T型丝杠809、输入承载件810、变刚度基座812、变刚度电机813、光轴814和平键815； 所述变刚度板簧802一端固定在变刚度基座812上，另一端固连输入承载件810，所述输入承载件810与变刚度机构输入转轴213铰接； 所述T型丝杠809和光轴814分别位于变刚度板簧802两侧；光轴814两端与变刚度基座812固连；T型丝杠809两端转动连接在变刚度基座812上，T型丝杠809带有键槽的一端嵌有平键815，与变刚度电机813的电机轴形成过渡配合； 所述T型丝杠809和光轴814上分别套设有T型丝杠螺母805、直线轴承803，且所述T型丝杠螺母805和直线轴承803均安装在变刚度挡块804内部；所述变刚度挡块804还套设在变刚度板簧802上； 所述变刚度挡块804内部固连有两个变刚度支点轴806，分别顶住变刚度板簧802上、下两个表面。

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