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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于组合引导模型图像匹配的无人机视觉定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118887280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410916260.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于组合引导模型图像匹配的无人机视觉定位方法及装置是由俞先国;王祥科;李玙珂;丛一睿;李杰;刘志宏设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于组合引导模型图像匹配的无人机视觉定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于组合引导模型图像匹配的无人机视觉定位方法及装置，该方法包括：构建基于mesh地图的密集场景模型；将无人机实时飞行过程中获取的拍摄图像作为查询图像，并将查询图像输入至图像数据集中进行匹配，以找到与查询图像接近的多个特征图像；使用组合引导模型估计查询图像和各个特征图像之间的对应关系，以生成多组2D‑2D匹配图像对；实时渲染出对应的深度图，根据深度图将各个2D‑2D匹配对转换为2D‑3D匹配对，并通过2D‑3D匹配对计算无人机的对应姿态信息，实现无人机定位。本发明可以减少存储空间的开销，降低模型的总体运行时间，且鲁棒性与可扩展性强，还可以提升无人机视觉定位的精度。

本发明授权一种基于组合引导模型图像匹配的无人机视觉定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于组合引导模型图像匹配的无人机视觉定位方法，其特征在于，包括： S1，根据搭载在无人机上3D激光雷达扫描得到的场景点云数据构建基于mesh地图的密集场景模型； S2，将无人机实时飞行过程中获取的拍摄图像作为查询图像，并将查询图像输入至图像数据集中进行匹配，以在所述图像数据集中找到与所述查询图像接近的多个特征图像； S3，使用组合引导模型估计所述查询图像和各个特征图像之间的对应关系，以生成多组2D-2D匹配图像对，所述组合引导模型由两个以上的匹配模型组合构成，并选择其中一种匹配模型作为引导模型，除引导模型以外的其余模型在匹配过程中利用所述引导模型进行筛选得到初步匹配对，再对所述初步匹配对进行二次筛选以得到最终匹配对； S4，根据所述密集场景模型实时渲染出深度图，根据所述深度图将各个所述2D-2D匹配对转换为2D-3D匹配对，并通过所述2D-3D匹配对计算无人机的对应姿态信息，实现无人机定位； 其中，步骤S3包括： 将两个以上的匹配模型进行组合，并选取其中一个匹配模型作为引导模型，形成组合引导模型； 基于所述组合引导模型通过使用各个匹配模型分别对查询图像以及各个特征图像进行匹配，得到多个双向匹配对； 在使用所述各个匹配模型匹配得到的双向匹配对中筛选出满足循环一致性约束的匹配对，使用引导模型以估计基础矩阵，基于所述基础矩阵对除所述引导模型以外的其余模型匹配得到的各个所述双向匹配对进行极线几何约束，以初步筛选出所述查询图像和各个所述特征图像之间的多个初步匹配对； 筛选各个所述初步匹配对中满足循环一致性约束的匹配对，以再次估计所述基础矩阵，并再次基于所述基础矩阵筛选出满足极线几何约束的匹配对，得到最终的匹配对。

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